| 研究課題/領域番号 |
15H02760
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 福島大学 |
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研究代表者 |
高橋 隆行 福島大学, 共生システム理工学類, 教授 (70197151)
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| 研究協力者 |
カニエテ ルイス
北島 諒一
佐藤 弘基
海野 雄士
金澤 彰裕
桑田 拓弥
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
16,640千円 (直接経費: 12,800千円、間接経費: 3,840千円)
2017年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2016年度: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2015年度: 8,840千円 (直接経費: 6,800千円、間接経費: 2,040千円)
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| キーワード | 接触センサ / 時間遅延 / 圧電素子 / コーティング / 塗布 / ロボット / 圧電 / 位置検出 / 遅延時間 / モデル / 知能ロボティックス / 触覚センサ / スプレー / 知能ロボット / コーティング式 / 曲面への応用 |
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| 研究成果の概要 |
複数の出力信号間の時間位相差を使って接触位置を検出可能な，ペンキのように塗布することにより形成できる全く新しい接触センサを新たに提案した。本センサは，直線状や円環状（ループ状）を含むさまざまな形態で接触位置検出が可能であることを実験により明らかにした。また，一次元ならびに二次元のシミュレーション・モデルを提案し，実験結果と良い一致を示すことを確認した。また，本センサの基礎特性について詳細に調査を行い，十分に実応用が可能であるとの結果を得た。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本センサは，塗布により接触センサを形成するため，さまざまな表面形状をもつ物体に容易に装着可能である。また，センサ自身は極めて薄くシンプルな構造であり，かつ柔軟性に富むので，例えばロボット表面のさまざまな場所へ接触を検知可能なセンサが形成できるなど，これまで不可能であった計測が可能となる可能性がある。加えて，本センサは自身が発電するため，それを利用して微弱電波通信を併用するなどにより完全な無給電運用ができる可能性もある。このように，本センサの応用は，これまでの面的センサを大きく変える可能性があり，人支援ロボットやさまざまなメカトロニクス機器の機能や安全性を大幅に高めることが可能となる。
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