• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 前のページに戻る

STDMA型メッシュネットワークによる高信頼バイラテラル制御系の構築

研究課題

研究課題/領域番号 15H05529
研究種目

若手研究(A)

配分区分補助金
研究分野 制御・システム工学
研究機関三重大学

研究代表者

矢代 大祐  三重大学, 工学研究科, 助教 (60607323)

研究協力者 駒田 諭  三重大学, 大学院工学研究科, 教授 (10215387)
弓場井 一裕  三重大学, 大学院工学研究科, 准教授 (10324542)
矢向 高弘  慶應義塾大学, 理工学部, 准教授 (20286652)
研究期間 (年度) 2015-04-01 – 2018-03-31
研究課題ステータス 完了 (2017年度)
配分額 *注記
18,070千円 (直接経費: 13,900千円、間接経費: 4,170千円)
2017年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
2016年度: 6,370千円 (直接経費: 4,900千円、間接経費: 1,470千円)
2015年度: 8,320千円 (直接経費: 6,400千円、間接経費: 1,920千円)
キーワードロボティクス / 有線通信方式 / 制御理論 / 信号処理 / 運動学 / 動力学 / 人間機械システム / 電気機器 / 制御工学 / 情報通信工学 / 機械力学・制御 / 超高速情報処理 / 電気機器工学
研究成果の概要

STDMA(Synchronous Time Division Multiple Access)スイッチ群を介したバイラテラル制御系に関して以下の知見が得られた: 1) バイラテラル制御系の動力学は接触物体の剛性に依存するため、その剛性推定値を用いた適応制御器が有効である。2) ロボットが2つ以上の能動関節を持つ場合、制御器を設計する座標系を適切に設定することで設計変数を減らすことができる。3) STDMAスイッチ群を介したフィードバック制御系の制御性能は設計者が決めるスイッチングパターンに依存するため、目的関数とネットワークトポロジに応じてスイッチングパターンを最適化する必要がある。

報告書

(4件)
  • 2017 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2016 実績報告書
  • 2015 実績報告書
  • 研究成果

    (39件)

すべて 2018 2017 2016 2015 その他

すべて 国際共同研究 (3件) 雑誌論文 (4件) (うち査読あり 4件、 謝辞記載あり 1件) 学会発表 (28件) (うち国際学会 15件、 招待講演 2件) 図書 (1件) 備考 (3件)

  • [国際共同研究] パドバ大学(イタリア)

    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [国際共同研究] バレンシア工科大学(スペイン)

    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [国際共同研究] Padova Univ.(Italy)

    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
  • [雑誌論文] 凸最適化による制御仕様を保証する周波数応答を用いた多変数固定構造制御器設計法2017

    • 著者名/発表者名
      弓場井一裕, 千賀一輝, 矢代大祐, 駒田諭
    • 雑誌名

      電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌)

      巻: 137 号: 2 ページ: 279-287

    • DOI

      10.1541/ieejeiss.137.279

    • NAID

      130005308455

    • ISSN
      0385-4221, 1348-8155
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 周波数応答を用いた対角優勢を実現する多変数制御器設計2016

    • 著者名/発表者名
      篠田翔吾, 弓場井一裕, 矢代大祐, 平井淳之
    • 雑誌名

      電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌)

      巻: 136 号: 5 ページ: 650-658

    • DOI

      10.1541/ieejeiss.136.650

    • NAID

      130005149222

    • ISSN
      0385-4221, 1348-8155
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Fast Estimation of Environment's Stiffness for Bilateral Control Systems with Communication Delay2016

    • 著者名/発表者名
      Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, and Satoshi Komada
    • 雑誌名

      IEEJ Journal of Industry Applications

      巻: 5 号: 6 ページ: 422-428

    • DOI

      10.1541/ieejjia.5.422

    • NAID

      130005277266

    • ISSN
      2187-1094, 2187-1108
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Multivariable Controller Tuning for Suppression of Closed-Loop Interaction Using Frequency Response Data Set2016

    • 著者名/発表者名
      Kazuhiro Yubai, Shogo Shinoda, Daisuke Yashiro, and Junji Hirai
    • 雑誌名

      International Journal of Advanced Mechatronic Systems

      巻: 7 号: 2 ページ: 71-80

    • DOI

      10.1504/ijamechs.2016.082627

    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] Analysis of Adaptive Controller on Object Coordination System for Bilateral Control System with Time Delay2018

    • 著者名/発表者名
      Yutaka Yamamoto, Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, Satoshi Komada
    • 学会等名
      Proceedings of 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Design of Adaptive Controller on Task Coordinate System for Bilateral Control System with Communication Delay2018

    • 著者名/発表者名
      Mingxuan Su, Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, Satoshi Komada
    • 学会等名
      Proceedings of the 15th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] A Performance Evaluation of Distributed Control with STDMA Switches2017

    • 著者名/発表者名
      Yu Imai, Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, and Satoshi Komada
    • 学会等名
      Proceedings of IEEE International Conference on Industrial Technology
    • 発表場所
      Tronto(Canada)
    • 年月日
      2017-03-22
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Fully Parameterized Controller Design Method for High Control Bandwidth Using Frequency Response Data Sets2017

    • 著者名/発表者名
      Kazuki Nakamura, Kazuhiro Yubai, Daisuke Yashiro, Satoshi Komada
    • 学会等名
      Proceedings of 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
    • 発表場所
      長岡技術科学大学(新潟県・長岡市)
    • 年月日
      2017-03-06
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Direct Tuning of State Feedback Gains with Stability Constraint Based on Nyquist Criterion Considering Inter-grid Behavior2017

    • 著者名/発表者名
      Shogo Aoki, Kazuhiro Yubai, Daisuke Yashiro, Satoshi Komada
    • 学会等名
      Proceedings of 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
    • 発表場所
      長岡技術科学大学(新潟県・長岡市)
    • 年月日
      2017-03-06
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] A Direct Tuning of Disturbance Observer by Experimental Data Sets Satisfying Nyquist Stability Criterion2017

    • 著者名/発表者名
      Naoya Iwamoto, Kazuhiro Yubai, Daisuke Yashiro, Satoshi Komada
    • 学会等名
      Proceedings of 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
    • 発表場所
      長岡技術科学大学(新潟県・長岡市)
    • 年月日
      2017-03-06
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Sensitivity Shaping Method for MIMO Systems Using Input/Output Data2017

    • 著者名/発表者名
      Keita Takewaka, Kazuhiro Yubai, Daisuke Yashiro, Satoshi Komada, Sebastien Laporte
    • 学会等名
      Proceedings of 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
    • 発表場所
      長岡技術科学大学(新潟県・長岡市)
    • 年月日
      2017-03-06
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Motion Reproduction Using Linear Motor for Moving Object2017

    • 著者名/発表者名
      Hiroaki Asai, Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, Satoshi Komada
    • 学会等名
      Proceedings of 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
    • 発表場所
      長岡技術科学大学(新潟県・長岡市)
    • 年月日
      2017-03-06
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Fast Stiffness Estimation using Acceleration-based Impedance Control and its Application to Bilateral Control2017

    • 著者名/発表者名
      Daisuke Yashiro
    • 学会等名
      Proceedings of 20th World Congress of the International Federation of Automatic Control
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
    • 国際学会 / 招待講演
  • [学会発表] Multivariable Fixed-Structural Controller Design for H-infinite Loop Shaping Method by Iterative LMI Optimization Using Frequency Response Data2016

    • 著者名/発表者名
      Tomohiro Usami, Kazuhiro Yubai,Daisuke Yashiro, Satoshi Komada
    • 学会等名
      Proceedings of 2016 International Conference on Advanced Mechatronic Systems
    • 発表場所
      Melbourne(Australia)
    • 年月日
      2016-11-30
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] A Direct Tuning of Disturbance Observer from Experimental Data Evaluating Noise Rejection2016

    • 著者名/発表者名
      Naoya Iwamoto, Kazuhiro Yubai, Daisuke Yashiro, Satoshi Komada
    • 学会等名
      Proceedings of 2016 CACS International Automatic Control Conference
    • 発表場所
      Taichung(Taiwan)
    • 年月日
      2016-11-09
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Controller Design Method Achieving Maximization of Control Bandwidth By Using Nyquist Diagram2016

    • 著者名/発表者名
      Kazuki Nakamura, Kazuhiro Yubai, Daisuke Yashiro, Satoshi Komada
    • 学会等名
      Proceedings of 2016 CACS International Automatic Control Conference
    • 発表場所
      Taichung(Taiwan)
    • 年月日
      2016-11-09
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Adaptive Controller Designed in Work Space for Bilateral Control System with Time Delay2016

    • 著者名/発表者名
      Yutaka Yamamoto, Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, and Satoshi Komada
    • 学会等名
      Proceedings of the Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
    • 発表場所
      Firenze(Italy)
    • 年月日
      2016-10-23
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] 安定性を考慮した4SID法に基づく制御器の直接設計2016

    • 著者名/発表者名
      堀智貴, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭
    • 学会等名
      電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集
    • 発表場所
      豊田工業高等専門学校(愛知県・豊田市)
    • 年月日
      2016-09-12
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [学会発表] 入出力データに基づく力制御器の直接設計法に関する基礎検討2016

    • 著者名/発表者名
      山本直輝, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭
    • 学会等名
      電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集
    • 発表場所
      豊田工業高等専門学校(愛知県・豊田市)
    • 年月日
      2016-09-12
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [学会発表] H-infiniteループ整形法における周波数応答を用いた多変数固定構造制御器設計2016

    • 著者名/発表者名
      宇佐美朋大, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭
    • 学会等名
      電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集
    • 発表場所
      豊田工業高等専門学校(愛知県・豊田市)
    • 年月日
      2016-09-12
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [学会発表] Influence of Time-Varying Communication Delay in Adaptive Controller Based Bilateral Control System2016

    • 著者名/発表者名
      Daisuke Yashiro
    • 学会等名
      14th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control
    • 発表場所
      Auckland, Univ. of Auckland
    • 年月日
      2016-04-22
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] A Performance Analysis of Distributed Control over Multi-hop Network using STDMA Routers2016

    • 著者名/発表者名
      Yu Imai, Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, and Satoshi Komada
    • 学会等名
      2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
    • 発表場所
      東京, 成蹊大学
    • 年月日
      2016-03-07
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] 安定性を考慮した状態フィードバックゲインのデータ駆動型調整2016

    • 著者名/発表者名
      青木翔吾, 弓場井一裕, 矢代大祐, 平井淳之
    • 学会等名
      システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集
    • 発表場所
      兵庫県立大学(兵庫県・神戸市)
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [学会発表] 作業空間における適応制御を用いたむだ時間のあるバイラテラル制御系の設計2016

    • 著者名/発表者名
      山本優, 矢代大祐, 弓場井一裕, 駒田諭
    • 学会等名
      機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会演論文集
    • 発表場所
      パシフィコ横浜(神奈川県・横浜市)
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [学会発表] 感度最小化のためのデータ駆動型制御器設計2016

    • 著者名/発表者名
      堀智貴, 川戸裕貴, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭
    • 学会等名
      電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集
    • 発表場所
      神戸大学(兵庫県・神戸市)
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [学会発表] 入出力データを用いたMIMOシステムに対する感度整形2016

    • 著者名/発表者名
      竹若恵太, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭
    • 学会等名
      電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集
    • 発表場所
      豊田工業高等専門学校(愛知県・豊田市)
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [学会発表] 広帯域化を実現する周波数応答を用いた制御器設計法の提案2016

    • 著者名/発表者名
      中村和樹, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭
    • 学会等名
      電気学会メカトロニクス制御研究会資料
    • 発表場所
      電気学会(東京都・千代田区)
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [学会発表] H-infiniteループ整形法における周波数応答を用いた極調整可能な固定次数制御器設計2016

    • 著者名/発表者名
      宇佐美朋大, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭
    • 学会等名
      電気学会メカトロニクス制御研究会資料
    • 発表場所
      芝浦工業大学(東京都・港区)
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [学会発表] 入出力データに基づく力制御器設計法の提案とその実機検証2016

    • 著者名/発表者名
      山本直輝, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭
    • 学会等名
      電気学会メカトロニクス制御研究会資料
    • 発表場所
      芝浦工業大学(東京都・港区)
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [学会発表] 信頼性の高いバイラテラル遠隔操作の実現に向けて2015

    • 著者名/発表者名
      矢代大祐
    • 学会等名
      電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会
    • 発表場所
      名古屋, 名古屋工業大学
    • 年月日
      2015-09-28
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] むだ時間を有するバイラテラル制御系のための環境剛性推定法2015

    • 著者名/発表者名
      矢代大祐
    • 学会等名
      電気学会メカトロニクス制御研究会
    • 発表場所
      東京, 芝浦工業大学
    • 年月日
      2015-08-05
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
  • [学会発表] マルチホップネットワークを介したフィードバック制御系の性能解析2015

    • 著者名/発表者名
      今井優, 矢代大祐, 弓場井一裕, 駒田諭
    • 学会等名
      電気学会メカトロニクス制御研究会
    • 発表場所
      東京, 機械振興会館
    • 年月日
      2015-05-29
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
  • [図書] 電気学会技術報告-実世界ハプティクスの最新技術2016

    • 著者名/発表者名
      大石潔, 大西公平, 矢代大祐, 他
    • 総ページ数
      54
    • 出版者
      電気学会
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [備考] 三重大学電気システム工学講座モーションコントロール部門

    • URL

      http://www.cc.mie-u.ac.jp/~yashiro/

    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
  • [備考] 矢代研究グループ

    • URL

      http://www.cc.mie-u.ac.jp/~yashiro/research.php

    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [備考] 矢代研究グループ

    • URL

      http://www.cc.mie-u.ac.jp/~yashiro/

    • 関連する報告書
      2015 実績報告書

URL: 

公開日: 2015-04-16   更新日: 2019-03-29  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi