| 研究課題/領域番号 |
15H06140
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| 研究種目 |
研究活動スタート支援
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
西川 鋭 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 助教 (50761144)
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| 研究期間 (年度) |
2015-08-28 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2015年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 弾性体 / ダイナミック運動 / 座屈 / 跳躍 / 知能機械 / 知能ロボティクス / アクチュエータ |
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| 研究成果の概要 |
本研究の目的は、とっさの危険回避動作のように、状況変化に対応するために俊敏な動作を行うロボットの実現に向けた瞬発アクチュエータの開発である。基本モジュールとしては、形状記憶合金によって駆動される、軽量弾性体としてプラスチックの板バネを利用したものを用い、その性質について調査した。ここでは飛び移り座屈と呼ばれる瞬間的な力発揮の現象を活用することで瞬発力を得ている。さらに、それを複数組み合わせたロボットにより、提案モジュールの組み合わせで複数の瞬発運動を実現し、組み合わせの効果について考察した。さらに、瞬発アクチュエータの補助としての出力調整機構の効果の検証も行った。
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