人間と共存する環境で動作する移動ロボットのための人移動モデルに関する研究

• 研究課題/領域番号: 15K00137
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 情報ネットワーク
• 研究機関: 東京女子大学
• 研究代表者: 加藤 由花 東京女子大学, 現代教養学部, 教授 (70345429)
• 研究協力者: 秋山 早弥香
• 研究期間 (年度): 2015-04-01 – 2018-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2017年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2017年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2016年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2015年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
• キーワード: 人移動モデル / 移動ロボット / ロボットとの共存 / 案内サービス / 人属性推定 / 屋内環境センシング / 遠隔ナビゲーション

研究成果の概要

本研究では，人と共存する環境で動作する自律移動ロボットを対象に，未来の人の移動状況を人移動モデルとして定式化することで，ロボットが安全かつ効率的な経路を自律的に生成する手法を提案した．具体的な研究成果は以下の2点である： (i) 一般的にSocial Force Modelとして知られる歩行者モデルを，ロボットの存在を前提としたモデルに拡張し，環境に適応しながら時間とともに変化していく人移動モデルを提案した；(ii) 機械学習アルゴリズムを用いて，大量の観測データから，未来の人の移動軌跡を系列データとして予測する手法を提案した．

研究成果

• [雑誌論文] インタフェースロボット応答制御のための歩行者分岐方向の予測 (2018)
  • 著者名/発表者名: 加藤由花, 池田貴政, 岡野憲, 松日楽信人
  • 雑誌名: 情報処理学会マルチメディア通信と分散処理研究会 巻: DPS-174 ページ: 1-7
  • NAID: 170000150130
• [雑誌論文] ロボットを用いたアクティブセンシングシステムと「クラウドベースのロボットサービスの統合基盤」 (2018)
  • 著者名/発表者名: 成田雅彦, 松日楽信人, 土屋陽介, 加藤由花, 村川賀彦
  • 雑誌名: 人工知能学会全国大会 巻: -
  • NAID: 130007423249
• [雑誌論文] 移動ロボットのためのSequence to Sequenceモデルを用いた歩行者移動軌跡の予測 (2018)
  • 著者名/発表者名: 坂田夏樹, 木下裕香, 加藤由花
  • 雑誌名: 人工知能学会全国大会 巻: -
  • NAID: 130007422047
• [雑誌論文] 多様なロボットサービスを実現するためのRTシステムの構造化 (2018)
  • 著者名/発表者名: 松日楽信人, 池田貴政, 下山未来, 岡野憲, 成田雅彦, 土屋陽介, 加藤由花
  • 雑誌名: 人工知能学会全国大会 巻: -
  • NAID: 130007427232
• [雑誌論文] クラウド環境を利用した移動ロボット遠隔ナビゲーション手法 (2017)
  • 著者名/発表者名: 加藤由花, 久保寺史佳, 田中麻美子
  • 雑誌名: 人工知能学会全国大会 巻: -
  • NAID: 130007423588
• [雑誌論文] ロボットを用いたアクティブセンシングシステムと「クラウドベースのロボットサービスの統合基盤」 (2017)
  • 著者名/発表者名: 成田雅彦, 松日楽信人, 土屋陽介, 中川幸子, 加藤由花, 村川賀彦
  • 雑誌名: 人工知能学会全国大会 巻: -
  • NAID: 130007423249
• [雑誌論文] 移動ロボットのための環境に適応する人移動モデルの設計 (2017)
  • 著者名/発表者名: 加藤由花
  • 雑誌名: 日本ロボット学会学術講演会 巻: -
• [雑誌論文] 非専門家向けロボットサービスプラットフォームの高度化 (2017)
  • 著者名/発表者名: 成田雅彦, 中川幸子, 土屋陽介, 加藤由花, 松日楽信人
  • 雑誌名: 日本ロボット学会学術講演会 巻: -
• [雑誌論文] A Pedestrian Model in Human-Robot Coexisting Environment for Mobile Robot Navigation (2017)
  • 著者名/発表者名: Y. Kato, Y. Nagano and H. Yokoyama
  • 雑誌名: Proc. 2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2017) 巻: - ページ: 992-997
  • DOI: 10.1109/sii.2017.8279352
  • 査読あり
• [雑誌論文] 歩行者の分岐におけるインタフェースロボットの応答制御の検討 (2017)
  • 著者名/発表者名: 池田貴政, 岡野憲, 松日楽信人, 加藤由花
  • 雑誌名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 巻: -
• [雑誌論文] 測域センサにより取得される歩行パターンを利用した高齢者/若年者弁別手法 (2017)
  • 著者名/発表者名: 坂井栞, 木村純麗, 池田貴政, 野見山大基, 松日楽信人, 加藤由花
  • 雑誌名: 情報処理学会論文誌 巻: 58 ページ: 375-383
  • NAID: 170000131197
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] ネットワークを活用したロボットサービスのための非専門家向け開発フレームワークの提案 (2015)
  • 著者名/発表者名: 成田雅彦, 泉井透, 中川幸子, 土屋陽介, 松日良信人, 加藤由花
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: 33 号: 10 ページ: 807-817
  • DOI: 10.7210/jrsj.33.807
  • NAID: 130005119620
  • ISSN: 0289-1824, 1884-7145
  • 査読あり
• [学会発表] A Delay-conscious Communication Model for Mobile Robot Navigation (2017)
  • 著者名/発表者名: Y. Kato
  • 学会等名: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2017)
  • 国際学会
• [学会発表] An Analysis of a Delay-conscious Communication Model for Mobile Robot Navigation (2017)
  • 著者名/発表者名: Y. Kato
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2017)
  • 国際学会
• [学会発表] Classification of Age Groups using Walking Data Obtained from a Laser Range Scanner (2016)
  • 著者名/発表者名: Shiori Sakai, Sumire Kimura, Daiki Nomiyama, Takamasa Ikeda, Nobuto Matsuhira and Yuka Kato
  • 学会等名: The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2016)
  • 発表場所: Firenze, Italy
  • 年月日: 2016-10-24
  • 国際学会
• [学会発表] Performance Evaluation of Remote Navigation with Network Delay for Low-cost Mobile Robots (2016)
  • 著者名/発表者名: Yuka Kato and Mamiko Tanaka
  • 学会等名: The 2016 IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems (MFI2016)
  • 発表場所: Baden-Baden, Germany
  • 年月日: 2016-09-19
  • 国際学会
• [学会発表] A Remote Navigation Method with Network Delay for Low-cost Mobile Robots (2016)
  • 著者名/発表者名: Yuka Kato and Mamiko Tanaka
  • 学会等名: The IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (Ro-MAN2016)
  • 発表場所: New York, USA
  • 年月日: 2016-08-26
  • 国際学会
• [学会発表] 「クラウドベースのロボットサービスの統合基盤」とその活用例 (2016)
  • 著者名/発表者名: 成田雅彦, 松日楽信人, 土屋陽介, 中川幸子, 加藤由花, 村川賀彦
  • 学会等名: 人工知能学会全国大会
  • 発表場所: 北九州国際会議場（福岡県北九州市）
  • 年月日: 2016-06-06
• [学会発表] テレプレゼンスロボットのための遠隔ナビゲーション手法 (2016)
  • 著者名/発表者名: 加藤由花
  • 学会等名: 人工知能学会全国大会
  • 発表場所: 北九州国際会議場（福岡県北九州市）
  • 年月日: 2016-06-06
• [学会発表] 簡易ロボット遠隔ナビゲーションにおけるネットワーク遅延の影響評価 (2016)
  • 著者名/発表者名: 加藤由花, 田中麻美子
  • 学会等名: 情報処理学会マルチメディア通信と分散処理研究会
  • 発表場所: 沖縄産業支援センター（沖縄県那覇市）
  • 年月日: 2016-05-26
• [学会発表] An Estimation Model on Stress and Relaxed States for QOL Visualization and its Evaluation (2016)
  • 著者名/発表者名: Sayaka Akiyama
  • 学会等名: The 30th IEEE International Conference on Advanced Information Networking and Applications (AINA2016)
  • 発表場所: Le Regent Congress Centre (Crans-Montana, Switzerland)
  • 年月日: 2016-03-23
  • 国際学会
• [学会発表] 測域センサにより取得される歩行パターンを利用した高齢者/若年者弁別手法 (2016)
  • 著者名/発表者名: 坂井栞
  • 学会等名: 情報処理学会マルチメディア通信と分散処理研究会
  • 発表場所: 明治大学（東京都千代田区）
  • 年月日: 2016-03-04
• [学会発表] 装着型デバイスを利用した日常生活におけるストレス状態推定手法 (2016)
  • 著者名/発表者名: 秋山早弥香
  • 学会等名: 情報処理学会マルチメディア通信と分散処理研究会
  • 発表場所: 明治大学（東京都千代田区）
  • 年月日: 2016-03-04
• [学会発表] 歩行パターンを利用した人検出RTコンポーネント (2015)
  • 著者名/発表者名: 野見山大基
  • 学会等名: 計測自動制御学会SI部門講演会
  • 発表場所: 名古屋国際会議場（愛知県名古屋市）
  • 年月日: 2015-12-14
• [学会発表] A Remote Navigation System for a Simple Tele-presence Robot with Virtual Reality (2015)
  • 著者名/発表者名: Yuka Kato
  • 学会等名: The 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015)
  • 発表場所: The Congress Center Hamburg (Hamburg, Germany)
  • 年月日: 2015-09-28
  • 国際学会
• [学会発表] A Method for Estimating a Stress State using a Pulse Sensor for QOL Visualization (2015)
  • 著者名/発表者名: Sayaka Akiyama
  • 学会等名: The 18th International Conference on Network-Based Information Systems (NBiS2015)
  • 発表場所: Taming University (Taipei, Taiwan)
  • 年月日: 2015-09-02
  • 国際学会
• [学会発表] 装着型デバイスの利用を前提としたQOL可視化システムのためのストレス要因推定モデル (2015)
  • 著者名/発表者名: 秋山早弥香
  • 学会等名: 情報処理学会マルチメディア，分散，協調とモバイルシンポジウム
  • 発表場所: ホテル安比グランド（岩手県八幡平市）
  • 年月日: 2015-07-08
• [学会発表] 「クラウドベースのロボットサービスの統合基盤」の2年目の進展と今後 (2015)
  • 著者名/発表者名: 成田雅彦
  • 学会等名: 人工知能学会全国大会
  • 発表場所: 公立はこだて未来大学（北海道函館市）
  • 年月日: 2015-05-30