| 研究課題/領域番号 |
15K00224
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理
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| 研究機関 | 千葉大学 |
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研究代表者 |
大川 一也 千葉大学, 大学院工学研究院, 准教授 (50344966)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2017年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2016年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2015年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | 三次元計測 / 物体識別 / 路面計測 / 画像認識 / Complement Naive Beyes / 水平維持機構 |
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| 研究成果の概要 |
歩道空間において，車椅子などの移動の妨げとなっている場所やその度合いを定期的にかつ定量的に判断する必要がある．そこで，小型の移動ロボットにセンサを搭載し，修繕が必要な箇所を自動識別する手法について研究した．具体的には，まず，路面の凹凸を計測するレーザセンサの姿勢を維持させる機構を開発し，使用条件にかかわらず高精度で路面を計測できる手法を提案した．また，凹凸が検出された場所であっても，雑草や減速帯は修繕箇所ではないため，これらを深層学習で識別するとともに，複数の識別結果を総合的に判断することで識別率を向上させた．また，実証実験により，これらの手法の有効性を確認した．
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