| 研究課題/領域番号 |
15K05760
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
設計工学・機械機能要素・トライボロジー
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
北 栄輔 名古屋大学, 情報学研究科, 教授 (50234224)
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| 研究分担者 |
玉城 龍洋 沖縄工業高等専門学校, メディア情報工学科, 准教授 (60413837)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2018年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2017年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2016年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2015年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | 隊列走行 / 車両追従モデル / 数値シミュレーション / マインドストーム / 分流・合流 / 交差点 / 混在交通 / 交通シミュレーション / LEGO MINDSTORMS / 追従走行 / 交差点交通 / 最適制御 / ロボット車両 / LEGO MINDSTORM / Mindstrorm / 安定性解析 / シミュレーション / LEGO Mindstorm / 合流モデル / 分流モデル |
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| 研究成果の概要 |
複数のユースケースにおいて車両隊列走行に関する速度と行動の制御モデルを提案し，モデルのパラメータを数値シミュレーションにより決定した後，LEGOマインドストームを用いた実験によって妥当性を確認した．対象としたユースケースには，４台の隊列走行から１台が離れる場合，３台の隊列走行に１台が合流する場合，2台からなる2つの隊列が交差点で交叉する場合，隊列の間に一般車両が交ざっている場合がある．また，乗り心地を改善する隊列走行の速度制御等についても実施した．
そして，これらの成果を2編の学術雑誌論文，11編の国際会議予稿集において発表した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
車両隊列走行は，交通渋滞緩和のために重要な技術である．研究の方向性は，様々なユースケースにおける効果的な隊列走行の実現に向かっている．そこで，本研究では，複数のユース－ケースにおける効果的な隊列走行の実現を目的とした．この中には，隊列走行あを安定的に実現することや，隊列から車両が離れたりする場合のように，既に検討されているユースケースだけでなく，隊列と一般車両が混在する場合における隊列走行の実現を目的としたものもあり，今後の隊列走行の社会実現において非常に有意義な結果である．また，そのために用いた手法は，数値シミュレーションによる設計とロボット車両による実験であって，その学術的価値も高い．
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