| 研究課題/領域番号 |
15K05898
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 岡山大学 |
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研究代表者 |
亀川 哲志 岡山大学, 自然科学研究科, 講師 (80432623)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2017年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2016年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2015年度: 2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
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| キーワード | ヘビ型ロボット / 圧力センサ / 螺旋捻転運動 / 反射行動 / ３次元運動 / 接触センサ |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，ヘビ型ロボットが複雑な狭隘空間において周囲の環境との力学的な作用を利用して移動することを目指し，ロボット全周において圧力を測定することができ，かつ３次元運動可能なヘビ型ロボットを新たに構築した．直管と曲管とで構成される内径２００ｍｍの配管の内部をこのヘビ型ロボットが螺旋捻転運動により移動する際の圧力をリアルタイムに測定することができることを確認した．また，ヘビ型ロボットが測定した圧力によって配管内で反射的に形状を変化させるアルゴリズムについて検討を行った．
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