| 研究課題/領域番号 |
15K12115
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
新山 龍馬 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 講師 (00734592)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2016年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2015年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
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| キーワード | おりがみロボット / ソフトアクチュエータ / 自動設計 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、安価なオンデマンドのロボット製造を可能にする技術として、折り紙構造を拡張したロボットの自動設計アルゴリズムと、デジタルファブリケーション技術の創出を目指した。アクチュエータには、折り紙構造と一体化できる空気圧アクチュエータを用いた。小型の構造として、生体規範型アプローチに基づいて、昆虫の翅の折りたたみ構造を取り上げた。また、大型の構造として、内圧で構造を支えるインフレータブル構造を利用した。提案システムは、ロボットの形状と望みの動きを入力すると、アクチュエータの拡大縮小と自動配置を行い、シート状の材料を使って製作できるデータを出力する。
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