| 研究課題/領域番号 |
15K14006
|
|---|
| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 研究分野 |
制御・システム工学
|
|---|
| 研究機関 | 北九州市立大学 (2016)
京都大学 (2015) |
|---|
研究代表者 |
永原 正章 北九州市立大学, 環境技術研究所, 教授 (90362582)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2017-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
|
| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2016年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2015年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
|
|---|
| キーワード | 分散制御 / 分散最適化 / マルチエージェント / スパースモデリング / IoT / マルチエージェントシステム / Cyber-physical systems / 最適制御 / 超スマート社会 / ソサイエティ5.0 / 適応制御 / 伝染病拡散モデル |
|---|
| 研究成果の概要 |
本研究では，信頼性の低い大量のエージェントを用い，少数のエージェントの安定性を犠牲にすることによってシステム全体の制御性能を高める分散制御理論（超分散制御と呼ぶ）を提案した．スパース最適制御（動的スパースモデリング）のアイデアを援用し，マルチエージェントシステムに対するスパース分散制御を確立した．
L1ノルム最適化にもとづくスパース分散制御の制御則を導出し，その安定性条件を導いた．また，マルチエージェントシステムの制御理論の応用として分散最適化のアルゴリズムを考案した．ドローンおよびロボットを用いた実験を行い，超分散制御の有効性を検証した．
|
