| 研究課題/領域番号 |
15K16073
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 大阪工業大学 (2016-2018)
大阪大学 (2015) |
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研究代表者 |
奥野 弘嗣 大阪工業大学, 情報科学部, 講師 (30531587)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2017年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2015年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
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| キーワード | 視覚情報処理 / 神経 / 昆虫 / ドローン / 飛行ロボット / 神経模倣 / 知能ロボット |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，昆虫の視覚系に学んでオプティカルフロー(OF)パターンを識別することにより，小型飛行体の自己運動の推定を行うアルゴリズムを考案した．また，このアルゴリズムを，主にCMOSイメージセンサとFPGAからなる小型の回路システムに実装し，実際にこのシステムに運動を加えることにより，考案したアルゴリズムが適切に機能するかを検証した．結果，実際の自己運動の推定も適切に行えることを確認した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究で取り組んだような動画像処理を，従来のコンピュータを用いてドローンの制御が行える速度で行うことは容易ではない．本研究では，このような処理を効率よく行っている視覚神経系のアルゴリズムとアーキテクチャを手本として，ディジタル回路を用いて視覚情報を並列に処理することにより，実用的かつ低消費電力なシステムを実現した．この成果は，小型・高速・低消費電力なシステムでの画像処理を必要とする他の応用でも生かすことができる．
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