| 研究課題/領域番号 |
15K16341
|
|---|
| 研究種目 |
若手研究(B)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 研究分野 |
医用システム
|
|---|
| 研究機関 | 沼津工業高等専門学校 |
|---|
研究代表者 |
青木 悠祐 沼津工業高等専門学校, 電子制御工学科, 講師 (70584259)
|
|---|
| 研究協力者 |
田中 優斗
遠藤 祐太朗
鈴木 克真
佐野 徳美
瀬戸 翔太
赤池 郁也
大山 拓真
吉村 大地
髙橋 元太
部谷 若菜
臼井 達也
田中 哲太
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
|
| 配分額 *注記 |
2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
2017年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2016年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2015年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
|
|---|
| キーワード | 超音波診断・治療補助ロボット / メンタルローテーション能力 / 意図推定 / 協調動作 / 生体信号解析 / 超音波断層像処理 / 生体信号計測 / プローブ走査支援 / 創発的医療支援ロボット |
|---|
| 研究成果の概要 |
本研究では，患者のみならず医師・検査技師の肉体的・精神的負担を軽減する創発的医療支援ロボットシステムの実現に向けて，側臥位診断に対応可能なシリアルリンク型超音波診断・治療補助ロボットを開発した．次に，医師・検査技師が潜在的に持っているプローブ走査のコツを解析し，メンタルローテーション能力として定義，定量的に示すことで検査者負担軽減のための支援システムの可能性が示唆された．そして，検査者がロボットと協調動作する際に，意図したプローブ走査の方向・大きさを計測する意図推定行列を提案し，算出実験を行った．これにより，ロボットと検査者の位置関係によらず，検査者のプローブ走査の意図の推定に成功した．
|
