| 研究課題/領域番号 |
15K18086
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
伊吹 竜也 東京工業大学, 工学院, 助教 (30725023)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2017年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2015年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | 制御工学 / 協調制御 / ロボティックネットワーク |
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| 研究成果の概要 |
本研究課題では，複数の移動可能なロボットで構成されるモバイルロボティックネットワークに対して，3次元空間上の位置・姿勢協調制御問題を考察した．特に，研究代表者によってこれまで得られていた成果に対して，新たに(i)力・トルク入力モデル，(ii)劣駆動性を有するモデル，(iii)システム外乱，(iv)離散時間システム表現を導入することで，より工学的応用を考慮した発展を試みた．これらの問題に対して，新規の制御則の提案および収束性解析を行い，さらに実験システムを新たに構築し，提案制御則の有効性を実機検証により示した．
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