| 研究課題/領域番号 |
15K18091
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 青山学院大学 |
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研究代表者 |
星野 健太 青山学院大学, 理工学部, 助教 (10737498)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
2017年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2016年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2015年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
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| キーワード | 非線形制御 / 確率制御 / 同次性 / 有限時間整定制御 / 確率システム / 有限時間整定 / 有限時間安定性 / 制御工学 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では制御理論における同次性と呼ばれる性質に着目し，有限時間整定制御などの制御問題における制御系設計に取り組んだ．有限時間整定制御とは，有限時間内に制御対象の状態量を整定させる制御であり，既存の安定化手法より有用な性質を持つ．本研究では，同次性に基づいて有限時間整定制御の設計法に取り組み，あるクラスの非線形システムを有限時間整定するための手法を示した．また，確率微分方程式で表される確率システムに同次性を拡張することによって，確率同次システムの理論を展開し，ノイズの影響を受けるシステムに対して有限時間整定制御を行うための理論的な基盤を実現した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究課題で取り組んだ同次性による制御系の解析および設計手法は，有限時間整定と呼ばれる問題に関係するものである．有限時間整定制御はシステムの状態量を有限時間内に整定できることや外乱に対してロバストであることが知られている．有限時間整定制御は制御の最も基礎的な制御問題である漸近安定化問題の発展的な問題であり，制御理論の対象となる多くの実システムへの応用可能性がある．本研究課題においても有限時間整定制御のドローンへの応用を検証し，有効性を示した．また，同次性の確率システムへの拡張を示したことにより，確率同次システムの理論を展開できた点に学術的意義があると考えられる．
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