| 研究課題/領域番号 |
16078213
|
|---|
| 研究種目 |
特定領域研究
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 審査区分 |
理工系
|
|---|
| 研究機関 | 慶應義塾大学 |
|---|
研究代表者 |
前野 隆司 慶應義塾大学, 大学院・システムデザイン・マネジメント研究科, 教授 (20276413)
|
|---|
| 研究分担者 |
竹村 研治郎 慶應義塾大学, 理工学部, 専任講師 (90348821)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2004 – 2008
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
|
| 配分額 *注記 |
38,100千円 (直接経費: 38,100千円)
2008年度: 1,900千円 (直接経費: 1,900千円)
2007年度: 3,600千円 (直接経費: 3,600千円)
2006年度: 7,400千円 (直接経費: 7,400千円)
2005年度: 11,700千円 (直接経費: 11,700千円)
2004年度: 13,500千円 (直接経費: 13,500千円)
|
|---|
| キーワード | 超音波モータ / 振動計測 / 解析 / 制御 / ロボットハンド / 触覚ディスプレイ |
|---|
| 研究概要 |
超音波モータのスタート・ストップ時の過渡応答特性を精密計測するとともに,圧電変換・接触変換を含むモデルを作成することによって,超音波モータの特性を解析する手法を開発した。また,構築したモデルに基づき,超音波モータの非線形制御系を構築し,超音波モータのトルク制御を実現した。さらに、超音波モータを用いた5指ロボットハンドおよび義手、超音波振動子を用いた触覚ディスプレイを開発し、新たなロボットへのアプリケーション例を示した。
|
