| 研究課題/領域番号 |
16H06135
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| 研究種目 |
若手研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
船舶海洋工学
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| 研究機関 | 九州工業大学 |
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研究代表者 |
西田 祐也 九州工業大学, 若手研究者フロンティア研究アカデミー, 助教 (60635209)
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| 研究協力者 |
石井 和男 九州工業大学
安川 真輔 九州工業大学
安 鍾賢 広島工業大学
眞田 篤 西日本工業大学
園田 隆 西日本工業大学
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
24,180千円 (直接経費: 18,600千円、間接経費: 5,580千円)
2018年度: 9,360千円 (直接経費: 7,200千円、間接経費: 2,160千円)
2017年度: 6,370千円 (直接経費: 4,900千円、間接経費: 1,470千円)
2016年度: 8,450千円 (直接経費: 6,500千円、間接経費: 1,950千円)
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| キーワード | 水中3次元計測 / 水産資源調査 / 魚種識別 / 構造化光 / 水中3次元計測装置 / 画像処理 / 3次元計測 / 光切断法 / レーザ光パターン / 海洋工学 / 海中ロボット工学 / 3次元計測装置 |
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| 研究成果の概要 |
本研究の成果の一つ目は，高精度な水中3次元計測装置の実現である．本装置はレーザープロジェクターとカメラで構成され， 1ショットで1m先にある物体の3次元形状をmmオーダーの精度で計測できるものである．2つ目は，本3次元計測装置の画像処理部分の高速化である．本装置において最も計算負荷が画像から各色のレーザーの位置を検出する部分をFPGAに実装し， 30fpsの速度で画像上のレーザー位置検出に成功した．3つ目はカメラで撮影した海底画像から生物位置を検出し，種別する手法の開発である．本手法は人の視覚刺激モデルと一般物体識別手法を組み合わせて実現し，著者らの先行研究より10%識別精度が向上した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究で開発した水中3次元計測装置は照射したレーザーの反射光を撮影できる範囲の3次元形状を計測できるため，これまで正確に計測できなかった魚等の水中移動物体の計測が可能となる．また，本装置は1ショットで計測できる範囲の計測制度は搭載機器(水中ロボットや曳航体)の自己位置精度に依存しないため，現在使われている全ての水中機器に搭載して使うことが可能である．そのため，これまでの観測装置では導入が難しかった水産庁が行っている底生魚の生態調査や地方自治体によるサンゴ礁の生態調査など多くの調査に本装置が使われるようになり，海中における資源調査が促進されると考えられる．
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