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可食アクチュエータ: 超生体適合性を有する体内進入ロボット実現のための駆動素子

研究課題

研究課題/領域番号 16H06630
研究種目

研究活動スタート支援

配分区分補助金
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関東北大学

研究代表者

小松 洋音  東北大学, 情報科学研究科, 助教 (30783295)

研究期間 (年度) 2016-08-26 – 2018-03-31
研究課題ステータス 完了 (2017年度)
配分額 *注記
2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
2017年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2016年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
キーワードアクチュエータ / 食品 / 可食
研究成果の概要

本研究では、消化可能な素材で構成された生体適合性が著しく高い「可食アクチュエータ」の試作・実験を通して、可食アクチュエータの可能性を追及した。
その結果、型成型によるゼラチン製可食アクチュエータの製作手法を確立し、もっとも基本的な機能を実現可能な膨張式アクチュエータ、屈曲式アクチュエータを試作し、動作実験により各動作の生成を確認した。また、より軽量なアクチュエータを構成する手法として、寒天性の可食性フィルムを用いる手法についても確立した。
さらに、可食という概念をアクチュエータだけでなく、ロボット要素一般へ拡張することを目指し、可食機械要素、可食センサの具現化方法についても検討した。

報告書

(3件)
  • 2017 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2016 実績報告書
  • 研究成果

    (9件)

すべて 2017 2016

すべて 学会発表 (9件)

  • [学会発表] 可食アクチュエータ 第3報:ベローズ状アクチュエータの具現化と基本的特性2017

    • 著者名/発表者名
      小松洋音、藤田政宏、髙根英里、野村陽人、多田隈建二郎、昆陽雅司、田所
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
  • [学会発表] 可食ロボット用全周開張式トーラス機構2017

    • 著者名/発表者名
      多田隈建二郎、小松洋音、藤田政宏、野村陽人、髙根英里、昆陽雅司、田所
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
  • [学会発表] 可食アクチュエータ 第4報 ー羊腸膜を用いたバルーン機構の構成ー2017

    • 著者名/発表者名
      西村礼貴,、藤本敏彰、鉄井光、藤田政宏、野村陽人、高根英里、小松洋音、多田隈建二郎、昆陽雅司、田所諭
    • 学会等名
      計測自動制御学会東北支部 第309回研究集会
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
  • [学会発表] 可食センシング要素 ーロボット要素としての可食感知・検出器ー2017

    • 著者名/発表者名
      藤田政宏、藤本敏彰、西村礼貴、鉄井光、野村陽人、高根英里、小松洋音、多田隈建二郎、昆陽雅司、田所諭
    • 学会等名
      計測自動制御学会東北支部 第310回研究集会
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
  • [学会発表] 可食センサ ー力・変位センシング機能を有する可食メカニズムー2017

    • 著者名/発表者名
      小松洋音、藤田政宏、髙根英里、藤本敏彰、鉄井光、西村礼貴、野村陽人、多田隈建二郎、昆陽雅司、田所諭
    • 学会等名
      第35回日本ロボット学会学術講演会
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
  • [学会発表] 可食硬質メカニズム要素2017

    • 著者名/発表者名
      小松洋音、藤田政宏、藤本敏彰、鉄井光、西村礼貴、野村陽人、髙根英里、多田隈建二郎、昆陽雅司、田所諭
    • 学会等名
      第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
  • [学会発表] 可食屈曲アクチュエータ -可食シートを用いた駆動素子の構成例として-2017

    • 著者名/発表者名
      小松洋音、藤田政宏、藤本敏彰、鉄井光、西村礼貴、野村陽人、髙根英里、多田隈建二郎、昆陽雅司、田所諭
    • 学会等名
      第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
  • [学会発表] 可食アクチュエータ -第2報:バルーン式機体の基本的特性の計測および可食吸盤の具現化-2016

    • 著者名/発表者名
      小松 洋音,髙根 英里,藤田 政宏,野村 陽人,多田隈 建二郎,昆陽 雅司,田所 諭
    • 学会等名
      第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      札幌コンベンションセンター(札幌市)
    • 年月日
      2016-12-15
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [学会発表] 可食アクチュエータ -消化可能な柔軟駆動体-2016

    • 著者名/発表者名
      小松 洋音,髙根 英里,藤田 政宏,野村 陽人,多田隈 建二郎,昆陽 雅司,田所 諭
    • 学会等名
      第34回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      山形大学(山形市)
    • 年月日
      2016-09-07
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書

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公開日: 2016-09-02   更新日: 2019-03-29  

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