| 研究課題/領域番号 |
16K00351
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 電気通信大学 |
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研究代表者 |
金子 正秀 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (90262039)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2018年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2017年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2016年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | 知能ロボティクス / 自律移動 / ユーザインタフェース / 人工知能 / 画像認識 / 空間的な間（ま） / 知能ロボティックス / 画像・文章・音声等認識 / ユーザインターフェース / 空間的な間 / 画像、文章、音声等認識 |
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| 研究成果の概要 |
複数人や物によって形成される空間的な間を読みながら賢く振舞うことが可能な自律行動型ロボットの実現に向けて、以下の研究成果を得た。まず、ロボットの安全かつ自然な移動のための環境認識として、動物体（歩行人物）の影響を受けない地図生成方法を考案した。次に、物体の潜在的な占有空間や混雑状況を考慮した自動経路生成方法を開発した。複数ユーザに対する頑健な行動検出と追跡、ユーザグループの動きに適応した柔軟な案内行動の実現を図った。また、複数人や物によって形成される空間的な間の意味を動的に解釈すると共に、混雑度に応じて安全な経路を柔軟に自動生成する方法を考案し、シミュレーション実験により動作の検証を行った。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
社会構造の変化やAI技術の進展に伴い、今後、日常生活空間において人間と共存し、人間と様々に係わり合いながら自律的に行動するロボットに対する需要の高まりが予想される。この様なロボットにおいては、単に部屋や廊下の形状や障害物を認識するだけでなく、周囲の人物との係わり合いや物によって形成される潜在的に立ち入りを控えるべき空間（すなわち、空間的な間（ま））を考慮し、周囲の人物に衝突したり不快感を与えることがないように移動経路の生成や行動形態の選択を行うことが不可欠である。本研究はこのために必要な手法を提供するものであり、今後の人間共存型ロボットの発展にとって学術的にも、社会的にも重要なキーとなる。
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