| 研究課題/領域番号 |
16K00357
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 東洋大学 |
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研究代表者 |
横田 祥 東洋大学, 理工学部, 准教授 (40434386)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2018年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2017年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2016年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | 感覚行動システム / 主観的移動感覚 / バランス / 知能ロボティックス |
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| 研究成果の概要 |
人間のバランス能力は，視覚，体性感覚，前庭感覚の感覚統合に基づいている．本研究の目的は，人工物の移動手段を利用した他動的移動運動という条件の下，感覚量を効果的に表現する方法を見出し，動的バランス能力について考察した．視覚に基づく主観的な視線の高さは，多項式モデルで表せることを見出した．また，視覚，体性，前庭感覚に基づく主観的な移動感覚も物理速度の3次多項式でモデル化できることが分かった．そして，着座した状態での他動運動における身体動作モデルは，おおよそ2次遅れ系で表わすことができ，立乗り型の他動運動の発進時における人の動的バランス能力は，静的なバランス能力と相関があることが分かった．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
これまでのバランス能力は，移動運動を伴わない静的な環境下で考察されていたため，その適用範囲は限定的であった．本研究の学術的意義は，感覚量を定量表現する方法を提案し，人工物による他動運動という条件のもとでの主観的な移動感覚モデルを実験的に導いたこと，立乗り型のパーソナルモビリティにおける動的バランス能力と静的バランス能力に相関があることを見出したこと，着座型のパーソナルモビリティ乗車時の身体動作モデルが2次遅れ系でモデル化できることを明らかにした点にある．これらの知見をベースにして，移動機器使用時の安全走行等に役立てることが期待される．
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