| 研究課題/領域番号 |
16K00360
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 愛知工業大学 |
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研究代表者 |
道木 加絵 愛知工業大学, 工学部, 准教授 (00350942)
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| 研究分担者 |
舟洞 佑記 名古屋大学, 工学研究科, 助教 (20633548)
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| 研究期間 (年度) |
2016-10-21 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2018年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2017年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2016年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 飛行ロボット / 経路計画 / インフラ点検 / 環境計測 / 知能ロボティクス / モーションプランニング |
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| 研究成果の概要 |
本研究は、大規模インフラ設備を飛行ロボット（UAV）で自動点検するため、環境に衝突することなく対象範囲内の環境を確実に計測するための飛行ロボットの移動経路計画手法の確立を目指した。
本研究では、風の影響や飛行ロボット自身の移動にばらつきが生じる状況下において、対象を確実に計測するための計測点を自動生成する手法と生成した計測点を使った移動経路生成手法を実現した。シミュレーション等を通して、提案手法により計測精度を保証しつつ対象を漏れなく計測できる飛行ロボットの移動経路が生成可能であることを示した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
インフラ点検や災害現場では飛行ロボットを用いた環境計測が急速に進むが、人手不測の解消や点検の効率化には飛行ロボットが自動点検できる機能が必要となる。本研究はその第一歩として、計測対象を与えられた計測精度で漏れなく計測するための計測点の自動生成と移動経路計画手法に取り組んだ。現在は人間が手動でUAVを操縦しインフラ点検を行っているが、非常に時間と手間がかかるのが実情である。ロボットによる自動点検技術を確立することで、多くの老朽化したインフラ設備を短時間かつ低コストで点検でき、老朽化インフラによる大規模災害などを未然に防ぐことが可能となる。
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