| 研究課題/領域番号 |
16K06203
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 山陽小野田市立山口東京理科大学 |
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研究代表者 |
永田 寅臣 山陽小野田市立山口東京理科大学, 工学部, 教授 (50435070)
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| 研究協力者 |
草野 孝正 有限会社SOLIC
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| 研究期間 (年度) |
2016-10-21 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2018年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2017年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2016年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
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| キーワード | ORiN / 産業用ロボット / 加工ロボット / 3Dプリンターライク / STLデータ / CLSデータ / bCAP / CAD/CAM / データインタフェイス / 位置・姿勢制御 / 標準化 / インタフェイス / 知能機械 / 知能ロボティックス / ユーザインターフェース |
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| 研究成果の概要 |
本研究ではまず、積層加工機である3Dプリンタでは一般的なSTLデータに含まれるすべての三角パッチを解析し、除去加工機である工作機械用の工具経路として重要なジグザグパスやインボリュート曲線に沿ったパスをCLSデータのフォーマットで生成できるプリプロセッサを開発した。次に、産業用ロボットの標準化インタフェイスとして認知されつつあるORiNミドルウェアに対応して、このCLSデータをもとに直接アーム先端の切削工具の位置・姿勢を制御できるロボットとCAMとのデータインタフェイスを開発した。以上の取り組みにより、ORiNが搭載された産業用ロボットの有効なアプリケーションを提案することができた。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
従来、産業用ロボットを利用する場合、ロボット本体とともにメーカーから提供される標準化されていないロボット言語の使用や教示と呼ばれる複雑な入力作業が必要であった。本研究で提案した3Dプリンタライクなデータインタフェイスにより、教示を行わなくても3Dプリンタで一般的なSTLデータから算出したCLSデータと呼ばれる工具経路をもとに産業用ロボットの工具を制御できるようになった。このデータインタフェイスは標準化のためのORiNミドルウェアに対応して設計されているため、ORiNが搭載される他メーカーの産業用ロボットでも実行でき、各メーカーの仕様の垣根を超えた汎用的な運用が可能になるものと期待される。
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