| 研究課題/領域番号 |
16K06206
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 佐世保工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
真部 広紀 佐世保工業高等専門学校, 基幹教育科, 准教授 (10249881)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2018年度: 130千円 (直接経費: 100千円、間接経費: 30千円)
2017年度: 130千円 (直接経費: 100千円、間接経費: 30千円)
2016年度: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
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| キーワード | 洞窟 / 計測 / 探査 / シミュレーション / 縦孔-地下空洞 / ロボット / ドローン / 探検 / 3次元モデル / UAV / 縦孔 / 地下空洞 / UGV / 3Dモデル / UZUME |
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| 研究成果の概要 |
地球外天体である月・火星の縦孔-地下空洞は未知の極限環境であり、深奥部は数多くの困難が予想される。探検調査手法・要素技術の事前評価研究は不可欠かつ急務である。本研究は縦孔-地下空洞の形状把握と探査シミュレーションを目的とし、進入ミッションを3フェーズ[(1)縦孔洞口の口縁部/中心直上まで接近、(2)縦孔内部に降下進入、(3)縦孔底から横穴に進入]に分け、地上走行ロボットやドローンをプラットフォームとした探査システムの開発と検証、要素技術の検討を各フェーズことに行った。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
21世紀初頭、月・火星の地表面に複数の巨大な縦孔が発見され、底部に続くと推定される地下空洞（横穴）の科学的証左が積み重なった。洞窟は地球科学から惑星科学の対象になり、宇宙基地の有望な候補地になった。壁面の溶岩は月科学・火星科学のフィールドとして期待されている。地下空洞は放射線・隕石から防護されたシェルターであり、有人基地の建設地として有望視されている。縦孔-地下空洞の直接探査・計測システムを具現化すれば、関連学術分野に横断的な研究基盤を提供できる。また、3次元モデルは地下拠点の建設基盤として貢献できる。
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