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トロコイド移動機構を用いたテレプレゼンスロボットの開発と検証

研究課題

研究課題/領域番号 16K12478
研究種目

挑戦的萌芽研究

配分区分基金
研究分野 ヒューマンインタフェース・インタラクション
研究機関大阪大学

研究代表者

前田 太郎  大阪大学, 情報科学研究科, 教授 (00260521)

研究協力者 安藤 英由樹  
黒川 正崇  
宮本 拓  
山岡 悠  
研究期間 (年度) 2016-04-01 – 2019-03-31
研究課題ステータス 完了 (2018年度)
配分額 *注記
3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2018年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2017年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
キーワード全方位移動 / テレプレゼンス / 歩行 / 臨場感の再現 / アバターロボット / 加速度限界設計 / ホロノミック / 車輪走行 / 人間拡張技術 / 運動視差 / パーソナルスペース / 歩行移動 / 身体性 / 加速度限界 / 電子制御 / AWS / AWD / 臨場感コミュニケーション / バーチャルリアリティ / 知能ロボティクス / ユーザインタフェース / 知能ロボティックス / ユーザインターフェース
研究成果の概要

本研究は「地を蹴って進むすべての物の上限となる加速性能を通常車輪によって実現する全方位移動制御則の実現」によって「自身の挙動と変わらない応答性能をテレプレゼンス系に付与する」試みである.トロコイド曲線軌道を用いたホロノミックな全方位移動が可能な車輪走行機構を提案し,車輪制御型一般の走行系においてホロノミックな全方位可制御性を最大化する走行手順を定式化することに成功した.また実寸大のアバターロボットを実環境での歩行に追従させたテレプレゼンス歩行による臨場感の再現実験を行い,「テレプレゼンスでの歩行すれ違い」動作と対向者の応答結果を計測・評価し,実歩行と同様の臨場感の再現を確認した.

研究成果の学術的意義や社会的意義

高度に普及した通信環境を利用して遠隔地の実空間において自身の代理を勤めるテレプレゼンスロボットは現実的な選択肢となりつつある.しかし現行のテレプレゼンスロボットでは臨場感をもった移動体験を再現出来ていない.この主たる要因は視点・聴点の実時間追従性の欠如にある.ロボットの移動機構においてヒトと同等の動きを可能にするような脚機構ロボットはコストや可制御性の面で実用的でなく,低コストな車輪機構では特殊車輪が必要で接地性や段差に対する走破性には問題があった.本提案の機構は通常車輪を用いて全方位へのホロノミックな高加速度の移動性を実現することでこの問題を解決し,臨場感のあるテレプレゼンス環境を実現する.

報告書

(4件)
  • 2018 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2017 実施状況報告書
  • 2016 実施状況報告書
  • 研究成果

    (4件)

すべて 2019 2018 2017

すべて 雑誌論文 (1件) (うち査読あり 1件、 オープンアクセス 1件) 学会発表 (3件) (うち国際学会 1件)

  • [雑誌論文] Omni-directional mobility running through trochoidal trajectory2019

    • 著者名/発表者名
      Taro MAEDA and Hideyuki ANDO
    • 雑誌名

      Journal of Robotics and Mechatronics

      巻: Vol.31 No.4

    • 関連する報告書
      2018 実績報告書
    • 査読あり / オープンアクセス
  • [学会発表] Where are you walking?: Reality of telepresence under walking2019

    • 著者名/発表者名
      Taro Maeda, Masataka Kurokawa, Hiroki Miyamoto
    • 学会等名
      IEEE VR 2019
    • 関連する報告書
      2018 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] トロコイド走行によるテレプレゼンスロボットの視点移動の検証―オムニホイールを用いない全方位移動機構 第8報2018

    • 著者名/発表者名
      前田太郎,黒川正崇,山岡悠
    • 学会等名
      ROBOMECH2018 in Kitakyushu
    • 関連する報告書
      2018 実績報告書
  • [学会発表] 数値制御による走行モードの自在性を優先したトロコイド走行系2017

    • 著者名/発表者名
      前田太郎
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017
    • 関連する報告書
      2017 実施状況報告書

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公開日: 2016-04-21   更新日: 2020-03-30  

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