| 研究課題/領域番号 |
16K12500
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
稲葉 雅幸 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 教授 (50184726)
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| 連携研究者 |
菅井 文仁 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任助教 (30739256)
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| 研究協力者 |
孫 小軍
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2017年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2016年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | 能動義足 / バイオメカニクス / 直列弾性アクチュエータ / 当事者研究 / 義足 / 受動義足 / 電子制御義足 / ２脚歩行 / 支持脚 / 遊脚 / 義肢装具 / ヒューマノイド / 二足歩行 / 機電要素一体設計 / 粘弾性アクチュエータ / エネルギー回生 / 歩行解析制御 |
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| 研究成果の概要 |
本研究は，膝関節に動力を与える義足を研究者自らが利用評価し改造を加える新しい能動義足をテーマとしている．膝の角度に応じての可変粘弾性機構を利用し，モータ，バッテリ，角度センサ，力センサ，IMUセンサ，制御基板を一体として組み込む構成法に基づいて利用者にとって安全で使いやすい義足を研究開発することを目的として行ってきている．当事者研究として，平地歩行と立ち上がり動作の評価を行い，立脚相では機構のアライメントによって体重を支え，遊脚相では健常者の膝角度の平均プロフィールに合わせて，義足利用者のフィードバックに基づくパラメータ調整を行う仕組みとしている．
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