|
自走式カテーテルの実現を目指して，進行波を生成しながら血管内を推進する這行式極細柔軟アクチュエータの創製に挑戦した．導入したアクチュエータは，インナーチューブとマッキベン人工筋から成る．また，インナーチューブには，大きさの異なる穴を設け，マッキベン人工筋の各加圧室が，異なるタイミングで加圧されるように設定する．インナーチューブ内を流体圧で印加すると，先頭から根元へ進行波を伝播しながら推進動作が生成される．外径4mmで速度10mm/sで推進する当該アクチュエータの設計手法を構築した．また，後退機能，および方向操舵機能も考案した．これらの提案手法の妥当性を実験により確認した．
|
