| 研究課題/領域番号 |
16K14286
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 九州工業大学 |
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研究代表者 |
延山 英沢 九州工業大学, 大学院情報工学研究院, 教授 (50205291)
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| 研究分担者 |
上 泰 明石工業高等専門学校, 電気情報工学科, 准教授 (20413809)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2018年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2017年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2016年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
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| キーワード | 制御系設計 / ＰＩＤ制御 / ロバスト制御 / 凸最適化 / ノンパラメトリックモデル / 制御理論 / 有限個周波数応答モデル / むだ時間システム / 繰り返し制御 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、有限個周波数モデルというノンパラメトリックモデルを用いた新たな制御系設計法を提案することを目的とし、ロバスト制御に関する研究成果を得た。具体的には、ロバストＰＩＤ制御器の設計法、固定次数制御器を用いたロバスト制御系設計法等を開発し、数値実験でその有効性を確認した。さらには実機への応用として、磁気浮上系に対して本研究で開発したロバストＰＩＤ制御器設計法を適用し、実機実験においても良い制御性能を達した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究の学術的意義は、ノンパラメトリックモデルである有限個周波数応答モデルを制御対象のモデルとして使うことにより、ロバストＰＩＤ制御器設計や固定次数制御器を用いたロバスト制御系設計が凸最適化問題として定式化することができるということを示した点にある。また、有限個周波数応答モデルは実験データから直接導出することができる等の特質により、本研究で開発した設計法は現実の制御対象に適用することが容易であり大変実用的である。この点において、本研究で得られた成果は社会的意義も高い。
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