| 研究課題/領域番号 |
16K18054
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 芝浦工業大学 |
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研究代表者 |
安孫子 聡子 芝浦工業大学, 工学部, 教授 (40560660)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2018年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2017年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2016年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | 推力ベクトル可変機構 / クアッドチルトロータUAV / シームレス90度姿勢遷移飛行 / シームレス90度姿勢変異飛行 / 航空ロボット / 空中ねじり作業 / 姿勢切替飛行 / 推力楕円体 / 飛行性能評価指標 / 高機動飛行計画 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，推力ベクトル可変機構を有するクアッドロータUAVの高機動飛行を目指した研究を実施した．本研究の対象である推力ベクトル可変機構UAVは，大きく姿勢が変化した場合であっても，定点飛行（ホバリング）が可能である機能を有する．特に，従来の飛行手法では，通常のホバリング姿勢から90度機首上げ姿勢に遷移する場合，2種類の飛行モードを切替えることで遷移飛行を実現していた．本研究では，通常のホバリング姿勢から90度機首上げ姿勢に変化する場合であっても，制御手法を切替えること無くシームレスに姿勢を遷移する飛行制御を提案し，その有効性を飛行シミュレーションおよび実飛行実験によって検証した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究では，推力方向が可変となる機構を有するクアッドロータUAVの高機動制御の実現を目指した研究である．同UAVは推力方向を変化させることにより，任意の姿勢での定点飛行（ホバリング）や姿勢一定状態での水平飛行を実現できる．このような性能を最大限に活かした制御を実現することで，壁面に習いながらの観測作業や狭隘空間のすり抜けのような従来には困難であった飛行の実現が可能となる．
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