| 研究課題/領域番号 |
16K18056
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 神戸市立工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
清水 俊彦 神戸市立工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (30725825)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2018年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2017年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2016年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 万能グリッパ / 真空吸着 / ジャミンググリッパ / 吸着ロボット / 打音検査 / マルチコプタ / 工場自動化 / 社会インフラ / Jamming Gripper / Vacuum Gripper / ROS / Manipulation / 真空吸着グリッパ / 凹凸面吸着 / エラストマー / 粉体 / ドローン / 脚式ロボット / ジャミング転移 / 真空吸着パッド / ロボット / エラストマー膜 / 知能機械 / ロボティクス / 壁面移動ロボット |
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| 研究成果の概要 |
本研究では粉体のジャミング転移に基づく万能真空吸着グリッパ（以降UVG）を用いたロボットシステムの開発を行った。まずUVGの操作方法と粉体による吸着把持性能を検証し、壁のぼりロボットによる凹凸壁面や天井移動を実現した。次に、UVGの膜形状による壁面吸着性能の比較評価を行い、壁面吸着に有効な形状を確認した。これを用いた打音検査用マルチコプタを開発し、打音による壁面の亀裂を判断可能であることを確認した。最後にUVGを装着した等身大ヒト型ロボットQ-botを開発した。World Robot Summit 2018に参加し、コンビニエンスストアにおける多品種商品の把持性能を評価した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究成果の学術的意義は、粉体を用いた万能グリッパの性能評価を行い、粉体工学に関する知見を収集したことにある。主に粉体の素材とサイズがグリッパに寄与する影響を評価した。また柔軟構造物であるエラストマー膜の形状による吸着性能を評価した。
社会的意義は万能グリッパを用いたロボットシステムを開発し、性能評価を行った点にある。社会インフラの検査に向けた壁のぼり検査ロボットや、壁面吸着型打音検査用マルチコプタを開発し、モルタル壁面などにおける吸着が可能であることを示した。またヒト型ロボットによる多品種商品の把持性能を検証し、凹凸物から重量物まで把持搬送が可能であることを示した。
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