| 研究課題/領域番号 |
16K18120
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
湯野 剛史 九州大学, システム情報科学研究院, 助教 (10756232)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2018年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2017年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2016年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
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| キーワード | 非線形制御 / 制約 / 拘束 / 代数的手法 / 不変集合 / 制御理論 |
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| 研究成果の概要 |
制御対象の動作に制限（制約条件）がある場合について，それを満足する制御器の設計手法を導出した．ある仮定の下では，この手法は従来のものより有効であることを示した．また，もし制御対象の状態に摂動があった場合でも近似的に制約を満たすような制御器設計手法を導出した．制御器設計の計算は，数式処理システムを用いて容易に実行可能である．さらに，画像処理の分野などで現れる特殊なモデル（Roesserモデル）に対して理論を展開することにも成功した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
現実の制御対象には複数の制約条件が課されているのが普通であるため，制約を満足する制御器の設計手法を確立することは非常に重要な課題であり，本研究の成果は学術的にも応用上でも意義深い．また，現実の制御対象には常に外乱が作用するため，その場合にも有効な手法が得られたことは実用上非常に重要である．さらに，その制御器が数式処理システムを用いて容易に計算可能であることも実用上非常に重要である．また，Roesserモデルは，例えば画像処理の分野で重要な役割を果たしている一方で解析が困難であるため，本研究の理論がその上で展開できたという事実は，本手法の有用性を強く示している．
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