| 研究課題/領域番号 |
16K21456
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
リハビリテーション科学・福祉工学
生体医工学・生体材料学
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| 研究機関 | 藤田医科大学 |
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研究代表者 |
小山 総市朗 藤田医科大学, 保健衛生学部, 講師 (90754705)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2018年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2017年度: 390千円 (直接経費: 300千円、間接経費: 90千円)
2016年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
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| キーワード | 短下肢装具 / 立位姿勢応答 / ロボット / 姿勢制御 / ハイブリッ ド / 立位外乱応答 / リハビリテーション / 補装具 |
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| 研究成果の概要 |
本研究の目的は，立位時の予期しない外乱に対する姿勢応答と装具支柱剛性との関係性を検討し，短下肢装具型ロボットにおける剛性最適値を明らかにする事であった．本研究の成果として，まず床反力計内蔵トレッドミルを用いた外乱刺激計測システムを構築した．そして，同システムを用いて剛性の異なる装具支柱５条件と裸足の計６条件で外乱刺激後の姿勢応答を比較した．その結果，身体重心の前後変化量，下肢関節角度の変化量，下肢筋活動量は装具支柱の剛性によって変化は認めず，足関節固定の有無による影響が最も大きい事が明らかとなった．本結果は，立位外乱刺激後の姿勢応答に対して装具支柱剛性は影響が少ないこと示唆した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
リハビリテーション現場で培われてきた短下肢装具のノウハウと最新のロボット技術との融合の観点から，通常立位時の予期しない外乱に対する姿勢応答である，足関節底背屈運動による重心動揺最小化を，装具支柱剛性で再現できるかについて検討した．その結果，装具の有無によって予期しない外乱に対する姿勢応答は異なるものの，装具支柱剛性による違いは認めなかった．本結果によって，短下肢装具ロボットに立位姿勢制御機構を付与するためには，装具支柱以外の検討事項が必要である事がヒトに対する定量的検討によって得る事が出来た．
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