| 研究課題/領域番号 |
17H01356
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
船舶海洋工学
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| 研究機関 | 東京海洋大学 |
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研究代表者 |
庄司 るり 東京海洋大学, 学術研究院, 教授 (50272729)
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| 研究分担者 |
田丸 人意 東京海洋大学, 学術研究院, 准教授 (00361808)
古谷 雅理 東京海洋大学, 学術研究院, 准教授 (20466923)
國枝 佳明 東京海洋大学, 学術研究院, 教授 (20749791)
榧野 純 東京海洋大学, 学術研究院, 准教授 (60425759)
西崎 ちひろ 東京海洋大学, 学術研究院, 助教 (70570993)
福田 厳 東京海洋大学, 学術研究院, 助教 (10734478)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
43,810千円 (直接経費: 33,700千円、間接経費: 10,110千円)
2019年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
2018年度: 7,540千円 (直接経費: 5,800千円、間接経費: 1,740千円)
2017年度: 33,020千円 (直接経費: 25,400千円、間接経費: 7,620千円)
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| キーワード | 自律航行 / 自動運航船 / 遠隔操船 / OZT（航行妨害ゾーン） / 最適航路 / 自律航行船舶 / 自動航行 / 避航アルゴリズム / 中期的行動 / 避航法 / 見張り / 自律航行船 / 海洋利用 / 海上安全 / OZT |
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| 研究成果の概要 |
現在の海運の問題解決のため、世界中で自動運航船の実現が目指されている。本研究では、東京海洋大学の先端ナビゲートシステムおよびバーチャル汐路丸から、本学練習船汐路丸を遠隔操船するシステムを構築し、2回の実船実験を行うことができた。小型船の自動航行のため、多点レーザ送受信センサーによる船舶周辺環境把握およびレーザLiDARを組み入れた自己位置推定に関する研究を行った。
他船による妨害ゾーン（OZT）を用いて、他船行動のゆらぎや関係する他船同士の遭遇から予測される他船行動を考慮した中期的行動（衝突危険が顕在化する前に先行避航する行動）に対応する避航アルゴリズムの構築について研究を進めた。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
実船による遠隔操船実験は世界に先駆けた実現である。船舶運航関係者の見学会で実験に立ち会うことにより、現状把握やより現実的な課題を確認することができ、今後の関係分野において有益なものとなった。また、船舶周辺の見張り、通信環境、情報提供方法の高度化や改善に関して、本分野への新技術の導入や利用を促進して研究を進めることができ、今後のさらなる発展が期待できる。
通常の避航問題は、海上衝突予防法が適用され、迅速に避航が必要な短期的行動が扱われてきたが、現実に行われている操船について、中期的行動であることを示し、これに対応する避航アルゴリズムの構築の提案は意義が高いと評価される。
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