| 研究課題/領域番号 |
17H01804
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
山野辺 夏樹 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (90455436)
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| 研究分担者 |
GOWRISHANK AR.G 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 客員研究員 (10570244)
吉田 英一 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 副研究センター長 (30358329)
Venture Gentiane 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 特定フェロー (30538278)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
17,810千円 (直接経費: 13,700千円、間接経費: 4,110千円)
2019年度: 5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2018年度: 4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2017年度: 7,800千円 (直接経費: 6,000千円、間接経費: 1,800千円)
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| キーワード | 協働ロボット / 行動神経学 / 動作生成 / 動作計画 |
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| 研究成果の概要 |
人間と空間を共有して作業を行う協働ロボットを対象として、どのようなロボットの動きに対して人間が安心かつ心地よさを感じるのかを明らかにした。手渡しとリーチング作業を代表的な作業として選定し、人間同士/人間―ロボットによる協働作業実験行い、人間の感覚とロボットの動作との関係を調査した。手渡しの際には、自分と相手の位置関係や身体的・社会的特徴を基に相手の動作を推定し、自己の動作を上手く調整していること、近接空間で作業を行う場合は、ロボット動作の不確定性が人間に不快感を与える大きな要因であり、人間の作業動作の変化から不快度を推測できることを示した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究の成果は、人間と空間を共有して作業を行う協働ロボットの動作生成やシステムデザインに貢献するものである。例えば物の手渡しを行う場合、本研究で示した位置関係や相手の身体的・社会的モデルに基づいたロボット動作を生成することで、相手に違和感を与えない快適な受け渡しを可能とする。また一緒に作業を行う人間から認識される不確定性を低減するロボット動作やシステムの設計を行うことで、より快適な協働作業を実現する。
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