| 研究課題/領域番号 |
17K06257
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 金沢大学 |
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研究代表者 |
鈴木 陽介 金沢大学, フロンティア工学系, 助教 (20582331)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2019年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2018年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2017年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | 触覚センサ / ソフトロボティクス / ロボットハンド / ソフトロボット |
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| 研究成果の概要 |
主としてロボット指機構を対象として、柔軟な被膜の内部に実装可能な多層構造の触覚センサの開発及び実装方法の確立を行った。荷重分布重心位置検出方式の触覚センサのシートを、シリコーンゴムの被膜の内部に層状に2層埋め込んだ構造を用いることで、法線・接線方向の荷重を推定可能な触覚センサを開発した。さらに、スキャニングにより圧力分布が得られる検出方式のセンサシートで1層のみまたは2層ともに置き換えることで、制御に有用な重心位置に関する情報と物体認識に有用な圧力分布情報を得られる構成を開発した。また、柔軟なロボット指機構に触覚センサを埋め込み、反射的な運動生成を行う腱駆動メカニズムの開発を行った。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
多様なロボット表面に被覆実装可能かつゴム材料に埋込可能な触覚センサのロボット機構への実用が期待される中で、提案したセンサは曲面上に厚さ4mm以下のシリコーンゴム被覆内に構成可能であり、省配線かつ情報処理も容易な点で有用性がある。また、新規提案したシリコーンゴムの硬化阻害を利用したロボット指機構は、ヒトの手指のような柔らかさと触覚機能を両立でき、食品包装などの繊細な手作業が必要な作業や、人とのインタラクションへの応用展開が想定される。
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