| 研究課題/領域番号 |
17K06278
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 愛知工業大学 |
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研究代表者 |
奥川 雅之 愛知工業大学, 工学部, 教授 (50290747)
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| 研究分担者 |
衣笠 哲也 岡山理科大学, 工学部, 教授 (20321474)
大金 一二 新潟工科大学, 工学部, 准教授 (70255230)
木村 哲也 長岡技術科学大学, 技術経営研究科, 准教授 (70273802)
大坪 義一 近畿大学, 理工学部, 准教授 (90257973)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2019年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2018年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2017年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | 移動ロボット / 不整地走破 / 対地適応性 / 環境適応 / コンプライアンス / ダイナミクス / 標準試験法 / 移動知 / クローラロボット |
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| 研究成果の概要 |
ロボットが凹凸路面や階段をスムーズに踏破する性能である対地適応性を有するためには，多くの機構自由度を必要とし，その制御には操縦者の熟練や適切な制御則が要求される．本研究では，サブクローラを有するクローラロボットの障害物踏破シーケンスに注目することで，ロボットが障害物を走破する際のインタラクションを解明し，対地適応性にサブクローラ回転ジョイントのコンプライアンスが大きな影響を及ぼすとの仮説を示した．さらに，提案手法を実装した小型模型ロボットを用いて，サブクローラ部回転ジョイントダイナミクスのコンプライアンスの違いによって走破性が異なることを示し仮説が正しいことを立証した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
従来の制御工学的な手法では，未知の環境空間に対する制御則の導出は困難である．本研究成果は，機構の受動性と能動制御系の利点を融合した制御系設計手法を確立することとなり，非常に特色ある研究になると思われる．
本研究の成果により，リアルタイム環境適応機能を有したフィールドロボットに関する設計から評価まで一貫した研究基盤の確立に貢献するものである．コンプライアンス制御のように単純な制御則により，環境変化にロバストな制御手法を確立できれば，災害対応だけでなく，社会インフラやプラントのメンテナンスなど，種々の調査ロボットに関する自律制御の実現に貢献できるものと考える．
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