| 研究課題/領域番号 |
17K06497
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
制御・システム工学
|
|---|
| 研究機関 | 広島大学 |
|---|
研究代表者 |
和田 信敬 広島大学, 先進理工系科学研究科(工), 教授 (50335709)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2021-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2019年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2018年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
2017年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
|
|---|
| キーワード | モデル予測制御 / 状態リセット / 外乱抑圧 / 最適サーボ / 目標値追従 / 制御理論 / 最適制御 / 拘束システム / 追従制御 / ロバストネス / 操縦支援 |
|---|
| 研究成果の概要 |
制御器の状態をサンプル周期毎にリセットし，その際に生じる状態の瞬時変化を新たな制御自由度として活用する新たな拘束システム制御論を構築することを目的として研究を実施した．その結果，状態リセットの導入により，外乱抑圧性，目標値追従性の向上を実現する制御アルゴリズムを構築することに成功した．提案法を，永久磁石同期モータのトルク制御，および，車両の障害物回避運転支援制御問題に適用し，その有効性を確認した．
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究により，外乱抑圧性能やロバスト性の向上など，リセット制御に関する新たな可能性が拓かれた．また，本研究では，制御対象のクラスは線形システムあるいは線形時変系について検討を行ったが，ここで構築したリセット制御手法は，非線形システムやハイブリッドシステムに対しても拡張出来ると予想される．そのため，広いクラスの拘束システムに適用可能な，体系的リセット制御論の確立に寄与出来るものと予想され，その学術的意義は大きいと言える．また，提案法は，極めて短いサンプル周期での実機実装が可能であり，実用上の意義も大きい．
|
