| 研究課題/領域番号 |
17K12756
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 山形大学 (2018-2019)
会津大学 (2017) |
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研究代表者 |
小川 純 山形大学, 有機材料システム研究推進本部, 准教授 (20773724)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
2019年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2018年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2017年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
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| キーワード | ソフトロボティクス / 進化設計 / 弾性体シミュレーション / 災害対応ロボティクス / ソフトマター / 進化学習 / 身体性 / 人工知能 / ソフトマターロボティクス / テレオペレーション / 進化ロボティクス / 形状モデリング / 物理モデリングシミュレーション / クラウドロボティクス / 3Dプリント / 災害ロボティクス / 機械学習 |
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| 研究成果の概要 |
災害対応ロボットにおいて採用される事例の多いクローラ形状の移動機構に対する弾性体シミュレーション解析手法を提案し，金属とシリコン材料から構成されるロボット部品の自動設計を進化アルゴリズムを導入することで実現した．また弾性部品による身体性拡張がもつ作業効率性について検証するため，従来のロボットハンドと本研究手法により設計したソフトグリップを装着したロボットハンドが把持性能を効率化することを示した．加えて，柔らかい身体性によるロボット性能の向上を考察するために，硬い素材と柔らかい素材における圧力センシングの特性を分析することで，柔らかい身体性によるロボット拡張の学術的知見を示した
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
ロボティクス領域において剛体を仮定した力学計算と形状設計が普及している中で，ソフトマテリアルを導入する場合の異種材料のロボットの身体設計を動力学分析に基づく最適化手法を示すことは，学術的に身体性の拡張とその機能の相対効果を明瞭にすることにつながる．学術的にはソフトロボットの制御するための理論に関する実用的な知見を示しており，また社会的には今後のロボット開発にタスクおよび環境に適応する柔らかい部品の設計に有意義な情報処理技術を提供できるといえる．
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