| 研究課題/領域番号 |
17K12761
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 中京大学 (2019)
慶應義塾大学 (2017-2018) |
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研究代表者 |
秋月 秀一 中京大学, 工学部, 助教(テニュア) (40796182)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2019年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2018年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2017年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | 機能認識 / 日用品理解 / ピッキング / 把持 / 動作ロギング / 3次元物体認識 / 位置姿勢認識 / 3次元点群処理 / 動作解析 / Human-object interaction / 知能ロボティクス / アフォーダンス / 画像 / 知能ロボティックス |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，生活支援ロボットによる物体操作タスクの実現を目的として，日用品の3D形状にその使用方法を記述した，形を持った日用品の取扱説明書を生成する．人が日用品を使う様子を色距離データの動画像としてセンシングし，どの部分をどのように使用したのかという動作履歴を対象物の3D形状にマッピングする手法（これを動作ロギングと呼ぶ）を提案した．物体の形状に直接動作履歴を紐付けることによって，環境中から対象の日用品を認識するだけで，その正しい使い方も同時に認識することができる．動作ロギングに必要な物体の3次元位置姿勢推定技術および，ロボットによる実証システムを開発した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
生活支援ロボットには，さまざまな日用品を扱うための汎用性が求められる．日用品の操作を実現するためには，長い時間をかけて一品一様に手作業での動作教示が必要であった．本研究では，人間が日用品を使用する様子を記録し，その使用履歴を物体形状自体に書き込む，いわば「形を持った取扱説明書」を提案した．このデータをロボットが参照することによって，人間のような日用品の取り扱い動作を実行することができる．
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