| 研究課題/領域番号 |
17K14633
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 立命館大学 |
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研究代表者 |
王 忠奎 立命館大学, 理工学部, 助教 (50609873)
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| 研究協力者 |
鳥越 祐輝
栗山 佳之
鐘江 崚
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2018年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2017年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | ソフトロボティクス / 空気圧駆動アクチュエータ / ソフトグリッパ / 食品把持 / 弁当製造自動化 / ソフトアクチュエータ / ソフトグリッパー / 知能ロボティクス |
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| 研究成果の概要 |
（１）空気圧駆動ソフトアクチュエータの簡略モデルを提案した．最適化方法を用いて，アクチュエータのパラメータを推定した．実験検証も行った．
（２）AbaqusとIsightを用いて，ソフトアクチュエータの有限要素モデルを構築し，逆有限要素最適化プラットフォームを提案した．さらに，ソフトアクチュエータの設計パラメータ最適化を行った．提案した方法の有用性は実験で検証した．
（３）上記の方法論に基づいて，食品把持用の数種類のソフトロボットグリッパ（プレストレスグリッパ，吸盤を有するグリッパ，包みグリッパ，シェルグリッパ）を提案，試作，実験検証を行った．現在，ソフトグリッパの実用化に向けて研究を行っている．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
ソフトロボティクスは新しい分野として注目されている．しかし,ソフトロボットのモデリング，設計原理，制御方法などの基礎理論は不十分である．本研究で提案した設計最適化の方法はソフトロボット設計原理の確立に向けての第一歩と考えられる．この方法をさらに発展して，対象物に対するふさわしいロボット設計を実現すると期待できる．
一方，日本では人手不足の問題が深刻化している．食品産業や農林水産業では自動化のニーズが強く求められている．これらの産業に自動化を導入する際に最も困難なのは形状・特性が多種多様な対象物のハンドリングである．本研究で開発したソフトグリッパは食品把持を目的とし，食産業の自動化に貢献できる．
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