| 研究課題/領域番号 |
17K14705
|
|---|
| 研究種目 |
若手研究(B)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 研究分野 |
制御・システム工学
|
|---|
| 研究機関 | 木更津工業高等専門学校 |
|---|
研究代表者 |
浅野 洋介 木更津工業高等専門学校, 電気電子工学科, 准教授 (70390416)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2019年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2018年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2017年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
|
|---|
| キーワード | 全方位移動 / 2自由度車輪 / 非接触動力伝達 / 非ホロノミックシステム / 外周チューブ保持機構 / ホロノミックシステム / 移動ロボット / ネットワークベース制御 |
|---|
| 研究成果の概要 |
1輪のみで全方向に移動することが可能な2自由度車輪について研究を行った。継続した安定動作という課題は残るものの，車輪に搭載した外周チューブの回転によって全方向に移動することが可能な2自由度車輪を開発することが出来た。チューブへの動力伝達方法としては，ベルト駆動の接触型のものと磁気歯車を用いた非接触型のものを検討した。アクチュエータの入力と進行方向の関係性を見いだし，さらに1輪のみでYaw軸姿勢を制御することが可能なアルゴリズムを非線形モデル予測制御に基づいて提案した。今後は車いすへの搭載を目指す。
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
全方位移動システムは，複数の受動車輪を用いるものから，能動車輪を用いるものに移り変わりつつあり，様々な機関で研究が行われてきた。本研究の成果はそれらの研究の中でも，大きな径の車輪が構築しやすいという大きな特徴を打ち出すことが出来た。また，これまでに考えられていなかった非接触で動力伝達できる能動全方位移動システムを提案することが出来た。したがって，将来的には小型のモビリティから人間が搭乗するサイズのパーソナルモビリティに適用され，より快適な移動手段のひとつとなることが予想される。
|
