| 研究課題/領域番号 |
18300070
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 独立行政法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
吉田 英一 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (30358329)
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| 研究分担者 |
横井 一仁 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究グループ長 (40358304)
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| 連携研究者 |
LAUMOND Jean-Paul LAAS-CNRS (フランス), Senior Researcher
ALAMI Rachid LAAS-CNRS (フランス), Senior Researcher
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| 研究期間 (年度) |
2006 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
15,410千円 (直接経費: 13,100千円、間接経費: 2,310千円)
2008年度: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2007年度: 5,460千円 (直接経費: 4,200千円、間接経費: 1,260千円)
2006年度: 5,400千円 (直接経費: 5,400千円)
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| キーワード | ヒューマノイド / 作業計画 / 運動計画 / ロボット / マニピュレーション |
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| 研究概要 |
ヒューマノイドの等身大・双腕の特徴を活かし,全身を使って大型の多面体の物体を持ち上げずに傾け,その頂点で支えて器用かつ安定に操作することを目指す「ピボット動作」を対象として,作業計画手法を構築した.まず,障害物との干渉がない搬送物体の移動経路が導出されれば,これをピボット動作の繰り返しにより実現可能であることを示した.次に,安定性・操作性など力学的指標を考慮したヒューマノイドの全身によるピボット動作生成手法を示した.これをもとに,自由経路のネットワークを表す操作ロードマップを作成し,必要に応じて持ち替えを行いつつ目標位置に物体を搬送する作業計画手法を開発し,実機実験で実証した.
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