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二足ヒューマノイド・ロボットを用いた医療福祉機器の定量的評価法に関する研究

研究課題

研究課題/領域番号 18360126
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関早稲田大学

研究代表者

高西 淳夫  早稲田大学, 理工学術院, 教授 (50179462)

研究分担者 林 憲玉  神奈川大学, 工学部, 教授 (10318769)
藤江 正克  早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
研究期間 (年度) 2006 – 2008
研究課題ステータス 完了 (2008年度)
配分額 *注記
17,030千円 (直接経費: 14,900千円、間接経費: 2,130千円)
2008年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2007年度: 7,670千円 (直接経費: 5,900千円、間接経費: 1,770千円)
2006年度: 7,800千円 (直接経費: 7,800千円)
キーワードロボティクス / 人体運動シミュレータ / ヒューマノイド / 二足歩行
研究概要

本研究は主に「人体運動の模擬」と「実環境下での運動の実現」を目指して開発を行った.前者としては,障害者歩行の模擬と人間形足部による人間らしい歩行といった人体運動シミュレータとしてより人間に近い運動を実現した.後者としては,不整地路面適応制御やオンライン歩行パターン生成の開発を行い,モデル化の難しい実環境下にも対応可能なシステムの構築を行った.さらに,ソフトウェア・シミュレーションによる事前検証や電気ハードウェアの改良による信頼性向上などにも取り組んだ.

報告書

(4件)
  • 2008 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2007 実績報告書
  • 2006 実績報告書
  • 研究成果

    (39件)

すべて 2009 2008 2007 2006 その他

すべて 雑誌論文 (10件) (うち査読あり 1件) 学会発表 (28件) 備考 (1件)

  • [雑誌論文] Emulation of Human Walking by Biped Humanoid Robot with Heel-Contact and Toe-Off Motion2008

    • 著者名/発表者名
      Hideki Kondo, Yu Ogura, Kazushi Shimomura, Shimpei momoki, Tatsu Okubo, Hun-Ok Lim and Atsuo Takanishi
    • 雑誌名

      Journal of Robotics and Mechatronics Vol.20 No.5

      ページ: 739-749

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [雑誌論文] Emulation of Human Walking by Biped Humanoid Robot with Heel-Contact and Toe-Off Motion2008

    • 著者名/発表者名
      Hideki Kondo
    • 雑誌名

      Journal of Robotics and Mechatronics Vol. 20-No. 5

      ページ: 739-749

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Human-like Walking with Knee Stretched, Heel-contact and Toe-off Motion by a Humanoid Robot2006

    • 著者名/発表者名
      Yu Ogura, Atsuo Takankishi et al.
    • 雑誌名

      2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

      ページ: 3976-3981

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Can a Humanoid Robot be Used as a Guinea Pig of Human?2006

    • 著者名/発表者名
      Hideki Kondo, Atsuo Takanishi et al.
    • 雑誌名

      10th International Symposium on Experimental Robotics

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Development of A Humanoid Robot WABIAN-22006

    • 著者名/発表者名
      Yu Ogura, Atsuo Takanishi et al.
    • 雑誌名

      2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation

      ページ: 76-81

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Development of A Humanoid Robot WABIAN-22006

    • 著者名/発表者名
      小椋優, 高西淳夫, 他
    • 雑誌名

      第24回日本ロボット学会学術講演会 (CD-ROM)

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] 人間の歩行データを用いたロボットヒューマノイド用足部機構の開発2006

    • 著者名/発表者名
      桃木新平, 高西淳夫, 他
    • 雑誌名

      第24回日本ロボット学会学術講演会 (CD-ROM)

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] 人間の歩行データを用いたロボットヒューマノイド用足部機構の開発2006

    • 著者名/発表者名
      小椋優, 高西淳夫 他
    • 雑誌名

      第24回日本ロボット学会学術講演会 (CD-ROM)

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] 2足ヒューマノイドロボットの歩行支援機を用いた歩行実験2006

    • 著者名/発表者名
      申世用, 高西淳夫 他
    • 雑誌名

      ロボティクス・メカトロニクス講演会2006 (CD-ROM)

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Development of a New Humanoid Robot to Realize Various Walking Pattern Using Waist Motions2006

    • 著者名/発表者名
      Yu Ogura, Atsuo Takanishi et al.
    • 雑誌名

      16th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control (ROMANSY16)

      ページ: 279-286

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [学会発表] Development of Walking Support System Based on Dynamic Simulation2009

    • 著者名/発表者名
      Aiman Musa M. Omer, Hideki Kondo, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi
    • 学会等名
      IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (Robio 2008)
    • 発表場所
      Bangkok, Thailand
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] FFTを用いたオンライン歩行パターン生成法の開発2009

    • 著者名/発表者名
      近藤 秀樹,清水 自由理,橋本 健二,服部 賢太郎,竹崎 裕記,西川 浩介,濱 雄一郎,吉村 勇希,林 憲玉,高西 淳夫
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2009予稿集
    • 発表場所
      福岡県
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Semi-Passive Dynamic Walking for Humanoid Robot UsingControllable Spring stiffness on the Ankle Joint2009

    • 著者名/発表者名
      Aiman Musa M. Omer
    • 学会等名
      The 4th International Conference on Autonomous Robots and Agents
    • 発表場所
      Wellington
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Simulation of Semi-Passive Dynamic Walking For Biped Walking Robot2009

    • 著者名/発表者名
      Aiman Musa M. Omer
    • 学会等名
      IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
    • 発表場所
      Bangkok, Thailand
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Development of Walking Support System Based on Dynamic Simulation2009

    • 著者名/発表者名
      Aiman Musa M. Omer
    • 学会等名
      IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
    • 発表場所
      Bangkok, Thailand
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Simulation of Walking Support System Using Humanoid Robot2008

    • 著者名/発表者名
      iman Musa M. Omer, Hideki Kondo, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi
    • 学会等名
      2008 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SI International 2008)
    • 発表場所
      Nagoya, Japan
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Development of a Rehabilitation System Using Humanoid Robot2008

    • 著者名/発表者名
      Aiman Musa M. Omer, Yu Ogura, Hideki Kondo, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi
    • 学会等名
      The 5th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI 2008)
    • 発表場所
      Seoul, South Korea
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Algorithm of Pattern Generation for Mimicking Disabled Person's Gait2008

    • 著者名/発表者名
      Hideki Kondo, Akitoshi Morishima, Yu Ogura, Shimpei Momoki, Juri Shimizu, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi
    • 学会等名
      Proceedings of the second IEEE/RAS-EMBS 2006 International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob2008)
    • 発表場所
      Arizona, USA
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Application of Biped Humanoid Robot to Motion Simulation for Elderly and Disabled People2008

    • 著者名/発表者名
      Hideki Kondo, Yu Ogura, Hiroyuki Aikawa, Akitoshi Morishima, Juri Shimizu, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi
    • 学会等名
      Proc. of the 6th International Conference of the International Society for Gerontechnology (ISG2008)
    • 発表場所
      Tuscany, Italy
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Simulations for Elderly Support Walking Device with Humanoid Robot2008

    • 著者名/発表者名
      Aiman Musa M. Omer, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi
    • 学会等名
      The 6th International Conference of the International Society for Gerontechnology (ISG2008)
    • 発表場所
      Pisa, Italy
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Dynamic-based Simulation for Humanoid Robot Walking Using Walking Support System2008

    • 著者名/発表者名
      Aiman Musa M. Omer, Yu Ogura, Hideki Kondo, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi
    • 学会等名
      Proc. of the 5th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO2008)
    • 発表場所
      Funchal, Madeira, Portugal
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] 人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットの開発(第7報:着地路面への倣い動作が可能な足部機構の開発)2008

    • 著者名/発表者名
      濱 雄一郎,桃木 新平,近藤 秀樹,清水 自由理,林 憲玉,高西 淳夫
    • 学会等名
      第26回日本学術講演会予稿集
    • 発表場所
      兵庫県
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] 人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットの開発(第8報:実環境下の安定歩行のための制御方法の統合と開発)2008

    • 著者名/発表者名
      姜 賢珍,桃木 新平,近藤 秀樹,濱 雄一郎,清水 自由理,林 憲玉,高西 淳夫
    • 学会等名
      第26回日本学術講演会予稿集
    • 発表場所
      兵庫県
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] 2008 IEEE/SICE International Symposium on System Integration2008

    • 著者名/発表者名
      Aiman Musa M. Omer
    • 学会等名
      2008 IEEE/SICE International Symposium on System Integration
    • 発表場所
      Nagoya, Japan
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Simulation of Semi-Passive Dynamic Walking For Humanoid Robots2008

    • 著者名/発表者名
      Aiman Musa M. Omer
    • 学会等名
      The 8th International Conference on Humanoid Robot
    • 発表場所
      Daejeon, Korea
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Development of a Rehabilitation System Using Humanoid Robot2008

    • 著者名/発表者名
      Aiman Musa M. Omer
    • 学会等名
      The 5th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligenoe
    • 発表場所
      Seoul, South Korea
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Algorithm of Pattern Generation for Mimicking Disabled Person's Gait2008

    • 著者名/発表者名
      Hideki Kondo
    • 学会等名
      IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomecha tronios
    • 発表場所
      Arizona, USA
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] 人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットの開発(第7報 : 着地路面への倣い動作が可能な足部機構の開発)2008

    • 著者名/発表者名
      濱 雄一郎
    • 学会等名
      日本ロボット学会第26回学術講演会予稿集
    • 発表場所
      兵庫県
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] 人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットの開発(第8報 : 実環境下の安定歩行のための制御方法の統合と開発)2008

    • 著者名/発表者名
      姜 賢珍
    • 学会等名
      日本ロボット学会第26回学術講演会予稿集
    • 発表場所
      兵庫県
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Application of Biped Humanoid Robot to Motion Simulationfor Elderly and Disabled People2008

    • 著者名/発表者名
      Hideki Kondo
    • 学会等名
      6th International Conference of the International Society for Geronteohnology
    • 発表場所
      Pisa, Italy
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Simulations for Elderly Support Walking Device with Humanoid Robot2008

    • 著者名/発表者名
      Aiman Musa M. Omer
    • 学会等名
      6th International Conference of the International Society for Geronteohnology
    • 発表場所
      Pisa, Italy
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Dynamic-based Simulation for Humanoid Robot Walking Using Walking Support System2008

    • 著者名/発表者名
      Aiman Musa M. Omer
    • 学会等名
      The 5th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics
    • 発表場所
      Madeira, Portugal
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] 人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットの開発(第4報:ユーザビリティの向上を目的とした電装システムの改良)2007

    • 著者名/発表者名
      清水 自由理,近藤 秀樹,森島 彰俊,小椋 優,桃木 新平,林 憲玉,高西 淳夫
    • 学会等名
      日本ロボット学会第25回学術講演会予稿集
    • 発表場所
      千葉県
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] 人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットに関する研究(第5報:擬似障害歩行パターン生成アルゴリズムの開発2007

    • 著者名/発表者名
      近藤 秀樹,森島 彰俊,清水 自由理,小椋 優,桃木 新平,林 憲玉,高西 淳夫
    • 学会等名
      日本ロボット学会第25回学術講演会予稿集
    • 発表場所
      千葉県
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Development of Biped Humanoid Robot as Human Motion Simulator (6th Report: Dynamic Simulation for Biped Walking with Walk-assist Machine),2007

    • 著者名/発表者名
      Omer Aiman,小椋 優,近藤 秀樹,林 憲玉,高西 淳夫
    • 学会等名
      日本ロボット学会第25回学術講演会予稿集
    • 発表場所
      千葉県
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] 人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットの開発(第4報:ユーザビリティの向上を目的とした電装システムの改良)2007

    • 著者名/発表者名
      清水 自由理, 近藤 秀樹, 森島 彰竣, 小椋 優, 桃木 新平, 林 憲玉, 高西 淳夫
    • 学会等名
      日本ロボット学会第25回学術講演会
    • 発表場所
      千葉県
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] 人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットに関する研究(第5報:擬似障害歩行パターン生成アルゴリズムの開発)2007

    • 著者名/発表者名
      藤 秀樹, 森島 彰俊, 清水 自由理, 小椋 優, 桃木 新平, 林 憲玉, 高西 淳夫
    • 学会等名
      日本ロボット学会第25回
    • 発表場所
      千葉県
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] Development of Biped Humanoid Robot as Human Motion Simulator(6th Report:Dynamic Simulation for Biped Walking with Walk-assist Machine)2007

    • 著者名/発表者名
      Omer Aiman, 小椋 優, 近藤 秀樹, 林 憲玉, 高西 淳夫
    • 学会等名
      日本ロボット学会第25回学術講演会
    • 発表場所
      千葉県
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [備考] 高西淳夫研究室HP

    • URL

      http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/top/index.htm

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書

URL: 

公開日: 2006-04-01   更新日: 2020-07-10  

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