| 研究課題/領域番号 |
18360201
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
三平 満司 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 教授 (00196338)
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| 研究分担者 |
中浦 茂樹 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 助教 (20323793)
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| 研究期間 (年度) |
2006 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
10,380千円 (直接経費: 8,700千円、間接経費: 1,680千円)
2008年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2007年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2006年度: 3,100千円 (直接経費: 3,100千円)
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| キーワード | ゼロダイナミクス / 出力零化制御 / 非線形制御 / 技巧的運動 / 劣駆動マニピュレータ / デビルスティック / Acrobot / Pendubot / 幅跳び運動 / 投球動作 / バネ関節 / 物理拘束関節 / ジャグリング / 鉄棒の振り上げ運動 / アクロボット / エネルギー相互作用 / しなりのエネルギー |
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| 研究概要 |
ゼロダイナミクスとは, 系の自由度に対し入力の数が少ない劣駆動系において, 設定した系の出力を零化した際に残る不可観測な非線形性に基づく内部動特性のことである. 本研究課題では, 様々な人間の技巧的動作を劣駆動系として表現し, 人間の運動を観察することで出力関数を設定し, 出力零化により現れるゼロダイナミクスを上手く活用することで所望の運動が実現できることを, 制御理論的・制御実験的に明らかにした.
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