| 研究課題/領域番号 |
18H01408
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 滋賀医科大学 |
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研究代表者 |
山田 篤史 滋賀医科大学, 医学部, 特任准教授 (40534334)
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| 研究分担者 |
仲 成幸 滋賀医科大学, 医学部, 非常勤講師 (10359771)
谷 徹 滋賀医科大学, 医学部, 特任教授 (20179823)
望山 洋 筑波大学, システム情報系, 教授 (40303333)
新田 哲久 滋賀医科大学, 医学部, 非常勤講師 (40324587)
森川 茂廣 滋賀医科大学, 神経難病研究センター, 客員教授 (60220042)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
17,810千円 (直接経費: 13,700千円、間接経費: 4,110千円)
2020年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
2019年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
2018年度: 12,350千円 (直接経費: 9,500千円、間接経費: 2,850千円)
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| キーワード | 屈曲機構 / 弾性ループ機構 / フレキシブルメカニズム / マイクロ波治療機器 / 操舵機構 / Active Sheath機構 / 医療機器 / 弾性機構 / マイクロ波機器 / ロボット機構 / MRI |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，弾性ループ構造に着目することで，簡易な構造ながら，高度な屈曲性能やマニピュレーションを実現する医療機器用の屈曲機構を複数提案した．また，医療機器として近年応用されているマイクロ波の焼灼特性を調べるために，システムのインピーダンス変化を計測した．最後に，屈曲機構とマイクロ波機器の統合を検討した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
近年，カテーテルなどの先端部の可動・屈曲性能に対して，従来のような簡易機能ではなく，高い性能要求がなされている．本研究で提案した屈曲機構・マニピュレーション機構は，保守的なワイヤ牽引機構をベースにしているため実現性が高いだけでなく，簡易な構造ながら，屈曲方向・角度・屈曲半径，屈曲特性などの性能は部品点数の多い高価な機器に匹敵するため，従来は性能が不十分であった単回使用機器の性能向上が期待できる．また，焼灼性能のメリットは多いが，治療機器のラインナップとしては経皮的な針型とハサミ型等の外科手術機器にとどまっていたマイクロ波手術機器を，その他の治療分野に拡大するための第一歩となりうる．
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