| 研究課題/領域番号 |
18H01513
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(B)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 審査区分 |
小区分22010:土木材料、施工および建設マネジメント関連
|
|---|
| 研究機関 | 長崎大学 |
|---|
研究代表者 |
中村 聖三 長崎大学, 工学研究科, 教授 (40315221)
|
|---|
| 研究分担者 |
山本 郁夫 長崎大学, 海洋未来イノベーション機構, 教授 (10392953)
西川 貴文 長崎大学, 工学研究科, 准教授 (50512076)
下本 陽一 長崎大学, 工学研究科, 准教授 (80244036)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
|
| 配分額 *注記 |
12,350千円 (直接経費: 9,500千円、間接経費: 2,850千円)
2020年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2019年度: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円)
2018年度: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
|
|---|
| キーワード | ロボット / 斜張橋ケーブル / 点検 / 画像処理 / 自動制御 / 点検ロボット / 斜張橋 / ケーブル |
|---|
| 研究成果の概要 |
斜張橋ケーブルは，極めて重要な部材でありながら，極端に高所に設置される構造であるため，これまでは路面もしくは高所作業車からの遠望目視点検を行ってきた．ロープを用いた高所作業によって近接目視する点検方法もあるが，安全面や現場工期の長期化等の多くの課題があった．
このような問題を解決すべく，本研究では主塔等への衝突防止機能を有し，点検時の移動速度の変動を許容される範囲内に収める自動制御を可能とした自立飛行型の点検ロボットを開発した．また，複数のビデオカメラで得られた動画からの損傷発見作業を効率化するため，動画の静止画分割と展開図の構築を効率的に可能とする画像処理システムも開発した．
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
従来のロープを用いた点検では，1日あたりケーブル2～3本しか点検できないのに対し，本ロボットでは10本程度以上の点検が可能である．また，ロープを用いた点検では，道具の落下の懸念など安全上の理由から，道路の全面通行止めや作業箇所直下の車線規制を行っているが，本ロボットは機体自体がケーブルから逸脱，落下しない構造であるため，点検作業中の道路の通行止めや交通規制が不要であり，現道交通への影響等の社会的損失が発生しない．作業スペース等の関係で規制を行う場合でも，現場工期が従来技術に比べ1/2～1/4程度と大きく短縮できるため，規制による現道交通への影響や社会的損失を大幅に軽減できる．
|
