| 研究課題/領域番号 |
18K03874
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分18020:加工学および生産工学関連
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| 研究機関 | 広島大学 |
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研究代表者 |
茨木 創一 広島大学, 先進理工系科学研究科(工), 教授 (80335190)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2020年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2019年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2018年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 産業用ロボット / 位置決め / 空間精度 / 測定 / 切削 / 幾何学モデル / レーザ干渉計 / 運動精度測定 / レーザトラッカ / 誤差補正 / 工作機械 / 計測 |
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| 研究成果の概要 |
現在の産業用ロボットの多くは「ティーチング」，すなわち人間による操作をコピーすることでプログラムされる．しかし近い将来には，バーチャルモデルによるプログラミングに移行すると予想する．そのとき，ロボット作業の精度は，ロボットの空間精度，すなわち可動領域内の任意の点における，指令位置に対する実際の位置の精度が決めることになる．本研究では，可動領域全体で，ロボットの手先位置を測定する方法を提案した．また，ロボットの空間誤差を正確に予測するための，新しい幾何学モデルを提案した．提案したモデルの予測精度は，まずスカラ型ロボットで実証し，次に6軸ロボットに拡張した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
現在の製造現場で，産業用ロボットのティーチングを行うオペレータの確保は，ロボットの導入コストを上げる主要因である．製造現場の自動化が今後ますます進み，ロボットの用途が拡大するのは明らかであるが，そのために，ロボットはコンピュータによるプログラミングに移行するだろうと予想する．本研究で構築した，ロボットの空間誤差を高精度に予測できるモデルを使えば，誤差補正を行うことができる．本研究の成果は，ロボットの空間精度を格段に向上させるための基盤技術となる．ロボットがコンピュータによってプログラミングされるようになれば，ロボットの作業の精度は，空間精度が決める．
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