| 研究課題/領域番号 |
18K04041
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
三河 正彦 筑波大学, 図書館情報メディア系, 教授 (40361357)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2020年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2019年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2018年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | 移動ロボット / サービスロボット / 積雪寒冷地 / 遠隔操作 / 知覚情報処理 / 省電力 / 意識モデル / 睡眠覚醒機能 / 省電力化 / 印象評価 / 情報提供移動ロボット / 睡眠覚醒 / 並列知覚情報処理 |
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| 研究成果の概要 |
本研究の目的は，利用者に優しい移動ロボットの構築である．適切な行動の実現には，外界センサで収集するロボット周辺の人と環境に関する知覚情報を多数，並列処理する必要がある．本研究の特徴は，人の睡眠覚醒機能を模した意識モデルが並列処理を制御し，必要な処理が必要な時に実行できる新たな処理系にある．研究期間中の新型コロナウイルス発生により，情報提供ロボットから遠隔操作ロボットへ計画変更したが，(1)人とのすれ違い時，ロボットの顔と視線を利用した行動予告機能，(2)睡眠覚醒を利用した人の顔と名前の記憶，名前の呼びかけ機能，(3)ロボットの自己位置推定と周辺地図生成のVisual SLAM機能等を実現した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
睡眠や覚醒を表現する意識モデルにより知覚情報処理系の処理頻度を制御し，計算機資源を有効利用するシステムは，これから知的システムに益々必要となる知覚情報処理分野において学術的独自性が高く，様々な知的システムへの応用が可能で創造性が高い．日本国土の約51%は豪雪地帯で，かつ地方都市の活性化が望まれているにも拘らず，積雪寒冷地で動作するサービスロボットの研究開発は世界的にもほとんど無く，またそれを地方都市活性化に利用する試みも無い．本研究で開発したロボットシステムを北海道稚内市で活用し，新聞等のメディアで報道できた社会的意義は大きい．
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