| 研究課題/領域番号 |
18K04048
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 立命館大学 (2019-2020)
大阪大学 (2018) |
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研究代表者 |
植村 充典 立命館大学, 理工学部, 准教授 (00512443)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2020年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2019年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2018年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | ロボット作業 / 不確定環境 / 環境認識 / ロボット制御 / 軽量 / 高逆可動 / 物体認識 / 軽量ロボット / バックドライバビリティ / ロボット機構 / ワイヤー駆動 / SLAM / ロボット / 画像処理 / 物体操作 / ロボットビジョン |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、以下の成果を得た。（１）軽量かつ逆可動性の高いワイヤー駆動機構やワイヤー駆動ロボットやハンドを製作した。（２）動画上の特徴点や各画素の移動情報から、不確定物体の移動情報とセグメンテーションを可能にするアルゴリズムを構築した。（３）ロボットが不確定物体と接触した後、物体の回転を抑制するようにロボットを制御することで物体の力学的重心がある方向を推定し、重心を挟み込むように安定に物体を把持できる制御法を提案した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
不確定環境下でロボットが作業するために必要な、ハードウェアと環境認識、物体操作に関する新しい枠組みを提案した。本枠組みでは、ロボットと不確定な物体との接触を利用し、物体の動きを利用した認識や、物体の動きを抑制する制御により、物体情報がわからなくても物体を認識しつつ、安定に把持できる。
本手法を拡張していけば、現在産業界で人手に頼っている作業の多くを自動化することができると期待できる。
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