| 研究課題/領域番号 |
18K04060
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 日本大学 |
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研究代表者 |
齊藤 健 日本大学, 理工学部, 准教授 (70580174)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2020年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2019年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2018年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
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| キーワード | シリコンデバイス / マイクロロボット / 昆虫型ロボット / 静電アクチュエータ / ハードウェアニューラルネットワーク / 太陽電池 |
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| 研究成果の概要 |
世界最小の昆虫型ロボットの実現を目的として、ミリメートルサイズのロボットに搭載するシリコンデバイスを開発した。3年間の研究で、ロボットの移動機構である静電アクチュエータおよびロボットの制御機構であるハードウェアニューラルネットワークを研究成果として得た。いずれのシリコンデバイスも、マイクロロボットに搭載可能な約6平方ミリメートルの大きさで実現した。静電アクチュエータは150ミリグラムのロボットを駆動し、ハードウェアニューラルネットワークはコンピュータプログラムなしでのロボットの歩行動作を生成する。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
現在、ロボット技術の医学への応用が盛んに研究され、医師の操作により手術するロボットが実現されている。より患者の負担を軽減するためには、消化器官内に挿入可能なミリメートルサイズの手術支援ロボットの開発が必要である。本研究で開発した静電アクチュエータは小型にもかかわらず発生力が大きく、ロボットの駆動や手術用器具の操作に使用可能である。また、ハードウェアニューラルネットワークはロボットの自律化に有用な研究である。本研究で得た成果は、次世代型の手術支援ロボットの開発に発展可能である。
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