| 研究課題/領域番号 |
18K04064
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
|
|---|
| 研究機関 | 立命館大学 |
|---|
研究代表者 |
満田 隆 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (30335591)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2020年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2019年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2018年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
|
|---|
| キーワード | ソフトロボット / ロボットグリッパー / 空気圧 / 可変剛性 / 粒子ジャミング / ソフトロボティクス / グリッパー / ロボットハンド / フレキシブルロボティクス |
|---|
| 研究成果の概要 |
柔軟な袋の内部の空気を抜くと、袋の内部の物体が凝集して袋全体が硬くなる。近年、この現象を利用した柔軟なロボットの研究が多く行われている。本研究は、空気を抜くことで硬くなると同時に曲げ変形が生じる新しい構造を考案し、この構造を利用した柔軟なロボットグリッパーと身体固定具を開発した。また、皺が生じることなく曲面に沿って変形できる可変剛性シートを考案した。
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
開発した可変剛性シートは手術時に用いる身体保定具としての利用が期待され、現在、医療機関と共同研究を行っている。空気を抜くことで硬くなると同時に曲げ変形が生じる新しい構造は、アクチュエータと剛性調節の両方の機能を持つことに新規性がある。この構造を利用して開発した柔軟ロボットグリッパーは、従来のロボットハンドでは把持が難しい食品などの柔軟な物体や、さまざまな形状の物体の把持に利用でき、従来の可変剛性機能をもつロボットハンドと比べて低コストである。
|
