| 研究課題/領域番号 |
18K04585
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分24020:船舶海洋工学関連
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| 研究機関 | 東海大学 |
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研究代表者 |
渡邉 啓介 東海大学, 海洋学部, 教授 (10297202)
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| 研究分担者 |
鈴木 英之 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (00196859)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2020年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2019年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2018年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
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| キーワード | 海底鉱物資源開発 / 試掘 / 海底歩行ロボット / 低コスト化 / 水中歩行ロボット / 海底鉱物資源 / 装軌式と脚式のハイブリッド / 移動方法 / 水槽実験 / 転倒モーメント / マッドマット / 海底歩行 / Vertical Mining System / Self Walking / Subsea Mining / ロックドリル / 歩行式掘削装置 / サンプル取得 / in-situ分析 |
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| 研究成果の概要 |
海底鉱物資源開発プロジェクトの特に試掘段階において，試掘コストを低減するために，８脚歩行式掘削プラットフォームのコンセプトを提案し，システム設計，実験システムの構築，水中での歩行実験を実施して，海底歩行式プラットフォームの可能性について検討した。水槽内に障害物と坂道を設置し，シーケンス制御を用いて，８脚の歩行実験を実施し，直進性能が高いこと，自重や掘削反力をサポートしながら不整地でも掘削できることの可能性を示した。移動スピードが遅い等の課題も明らかになり，今後さらに検討を進める必要がある。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
海底鉱物資源開発においては，プロジェクト全体コストを低減することが不可欠である。それには，従来の概念にとらわれない新しい手法の開発も重要である。本提案手法は，不整地や坂道のような起伏のある海底でも運用でき，ドリルの方式を工夫すれば，海底に懸濁物等を巻き散らさない環境に優しい掘削が可能である。環境負荷を低減し，プロジェクトコストも低減させることができる掘削手法の開発は社会的意義が大きいと考える。学術的には，８脚の上下制御とデッキテーブルのスライドによって移動する新しい移動機構の提案と実験による検証を実施しており，海中ロボット分野における新規性が高い技術開発となったと考えている。
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