| 研究課題/領域番号 |
18K08190
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分53030:呼吸器内科学関連
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| 研究機関 | 東邦大学 |
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研究代表者 |
高井 雄二郎 東邦大学, 医学部, 准教授 (90349887)
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| 研究分担者 |
塚越 秀行 東京工業大学, 工学院, 准教授 (50313333)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
2020年度: 260千円 (直接経費: 200千円、間接経費: 60千円)
2019年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2018年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
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| キーワード | 気管支鏡検査 / 自走式カテーテル / 末梢肺癌 / 気管支鏡 / 自走カテーテル / 気管支内視鏡 / 鉗子 / 末梢型肺癌 |
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| 研究成果の概要 |
気管支内を自動で到達する自走式カテーテルを実現するために、1本のチューブ内の加減操作で進行波を発生させ、操舵方向を制御できる「Mono-Line Drive」の設計コンセプトを提案した。 また、推進可能な気道径を拡大するため、全体を曲げて推進する機構を導入し、先端に湾曲部を取り付けて分岐路の推進方向の選択を実現した。 実際に気管支モデルを用いて挿入実験を行い、標的部位への高い確率での到達を確認できた。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
末梢肺癌に対する気管支鏡の鉗子生検の精度には限界があった。これを簡略、標準、短時間化を目標として、自動的に標的病変に到達させる方法として我々は、チューブ内の加減圧操作で生じる蠕動運動で自動推進する空圧式チューブ形ロボットを基盤とし、病変まで鉗子を確実に誘導できるシステムの基礎を創製した。
本研究により、方向操舵用アクチュエータを設計・改良したことにより、90%以上の確率で目標部位への到達可能になることを達成した。この研究により、さらなる検査技術の進歩が期待される。
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